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公开(公告)号：CN120002639A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510210733.6
申请日：2025-02-25
Applicant: 南通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种海上设备检修水下巡检机器人控制系统及方法，具体涉及水下机器人控制技术领域，解决了现有技术中水下巡检机器人水下作业耗时长、效率低、安全隐患大的技术问题；本发明包括目标识别模块、表面清理模块、无损探伤模块、湿法焊接模块、环抱模块、通讯与驱动模块、岸上监控及水下控制模块。目标识别模块通过侧扫声呐和工业相机获取作业目标信息，传输至岸上监控模块分析处理。岸上监控模块生成作业规划并指令水下控制模块执行。水下控制模块协调表面清理、环抱、无损探伤、湿法焊接等模块运作。工作中，岸上监控模块采集反馈数据，动态调整作业参数。该系统适用于风电桩基维护、船舶检修等复杂水下作业，显著提升效率与可靠性。
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公开(公告)号：CN116009554A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310083317.5
申请日：2023-02-08
Applicant: 南通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及动力定位船舶推力分配技术领域，具体涉及一种基于粒子群算法的船舶推力分配方法，包括：(1)初始化船舶各类参数；(2)判别是否执行最优角度搜寻，是则运用PSO算法进行最优角度求解，否则保留前一时刻最优角度解；(3)根据切换标志Tflag的值判别推力分配求解方法，值为0则执行步骤(4)，值为1则执行步骤(5)；(4)运用SQP算法进行推力分配求解，然后执行步骤(6)；(5)运用PSO算法进行推力分配求解；(6)运用最优角度区界定机制进行最优角度区更新；(7)输出推力分配结果，更新船舶状态参数，跳至步骤(2)进行下一个周期推力分配计算。本发明能够从全局优化角度进行推力分配求解，进而提高船舶推力分配精度、降低能耗。
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公开(公告)号：CN105700354B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201610066654.3
申请日：2016-01-31
Applicant: 南通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种可调节故障的智能采样和检测系统，包括以下步骤：a、构造包含执行器故障和扰动的连续线性时不变系统模型；b、根据步骤a中的连续线性时不变系统模型设计自适应故障诊断观测器，并构造误差方程；c、利用步骤b中的自适应故障诊断观测器获取故障和状态估计信息，根据故障和状态估计信息进一步设计最优输出状态反馈容错控制器；d、设计非均匀采样数据容错控制率，并确定非均匀采样数据的最小采样间隔；e、利用智能采样系统来获取采样时刻，保证在故障系统中输入任然能够实现状态指数稳定。本发明能够实现对定值故障的准确及时估计，而且利用尽可能少的采样输出以保证系统稳定性。
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公开(公告)号：CN105574936A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610067886.0
申请日：2016-01-31
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于EDA技术的出租车计费系统，包括对系统供电的电源模块，系统包括能够统计汽车行驶距离的计程模块和能够统计行驶期间等待时间的计时模块，计程模块和计时模块上连接有用于选择仅使两者之一运行的车速判断模块，计程模块和计时模块均与自动计费模块相连接，自动计费模块上连接有计费标准设定模块，计费标准设定模块包括至少两个能够根据不同时段设定不同收费标准的时段收费设定模块，自动计费模块上连接有时钟模块，自动计费模块通过时钟模块发出的信号来选择相对应的时段收费设定模块设定的收费标准，自动计费模块和时钟模块上连接有显示模块。本发明具有计价标准设定灵活，能够按不同计价标准自动计费的优点。
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公开(公告)号：CN116300426B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310084870.0
申请日：2023-05-10
Applicant: 南通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及动力定位船舶推力分配技术领域，具体涉及一种带监督机制的推力分配方法，包括：(1)初始化船舶各类参数；(2)判别是否执行最优扇区搜寻，是则运用PSO算法进行最优扇区求解，否则保留前一时刻最优扇区解；(3)判别推进器所处扇区是否与前一时刻选择扇区相一致，是则执行步骤(4)，否则执行步骤(5)；(4)运用非扇区切换的SQP算法进行推力分配求解，然后执行步骤(6)；(5)运用扇区切换的SQP算法进行推力分配求解；(6)运用监督与切换机制进行扇区选择；(7)输出推力分配结果，更新船舶状态参数，跳至步骤(2)进行下一个周期推力分配计算。本发明从全局优化角度进行推力分配求解，保证船舶推力分配精度并降低能耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104657871B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510131285.7
申请日：2015-03-24
Applicant: 南通大学
IPC: G06Q30/00
Abstract: 本发明公开了一种商品防伪码生成方法，包括如下步骤：将商品身份信息以一定的预定规则编码生成唯一的商品标识码；根据自定义的商品标识码字符与数值型数据对应关系，将商品标识码转化成数值型数据；利用商品身份信息和外部密钥分别计算得到混沌系统的初值、参数、初始迭代步数以及迭代间隔步数，对倾斜混沌帐篷映射进行迭代后生成两组混沌序列；利用两组混沌信号排序前后的位置变化置乱规则分别对数值型数据、自定义数值型数据与密文字符对应关系中的密文字符进行置乱，产生商品防伪号，进而组合生成商品防伪码。本发明所提商品防伪码生成方法简单可行，具有很强的安全性、不易破解，生成的商品防伪码具有“唯一性和不可伪造性”。
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公开(公告)号：CN116300426A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310084870.0
申请日：2023-05-10
Applicant: 南通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及动力定位船舶推力分配技术领域，具体涉及一种带监督机制的推力分配方法，包括：(1)初始化船舶各类参数；(2)判别是否执行最优扇区搜寻，是则运用PSO算法进行最优扇区求解，否则保留前一时刻最优扇区解；(3)判别推进器所处扇区是否与前一时刻选择扇区相一致，是则执行步骤(4)，否则执行步骤(5)；(4)运用非扇区切换的SQP算法进行推力分配求解，然后执行步骤(6)；(5)运用扇区切换的SQP算法进行推力分配求解；(6)运用监督与切换机制进行扇区选择；(7)输出推力分配结果，更新船舶状态参数，跳至步骤(2)进行下一个周期推力分配计算。本发明从全局优化角度进行推力分配求解，保证船舶推力分配精度并降低能耗。
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公开(公告)号：CN119857676A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510210729.X
申请日：2025-02-25
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种温控多向调节高压水射流清洗装置，具体涉及高压清洗装置技术领域，解决了现有技术中高压水射流清洗装置通过高压水射流进行污垢清理时，通常是直接将自来水接入喷射，基本无热效应，在对于需要升温清理的污渍杂质，不具备升温作业的功能的技术问题；本申请通过设置主支撑架，主支撑架顶部的左侧安装有高压柱塞泵，高压柱塞泵的左边设置有高压喷枪，横向托架顶部的右侧设置有可以调节水温的进水升温组件，实现了升温作业的功能。
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公开(公告)号：CN108845495B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810290757.7
申请日：2018-04-03
Applicant: 南通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于双层Kalman滤波器的间歇故障诊断与主动容错控制方法，该方法包括：建立发生间歇故障的线性离散时间系统模型；基于双层Kalman滤波器的间歇故障诊断；间歇故障的容错控制。本申请针对一类发生间歇故障的线性离散时间系统，提出了上述方法，该方法在存在噪声扰动的情况下能够准确、有效地检测出间歇故障的发生时刻和消失时刻，并将间歇故障的求解问题转化为间歇故障增益约束下最小方差无偏估计的优化问题，从而准确得到最优估计值；最后，将故障诊断过程与容错控制器的设计过程相结合，保障了容错控制的实时性和快速性，且该主动容错控制器结构简单，容易实现，保证系统在间歇故障发生时仍可以稳定运行。
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公开(公告)号：CN108845495A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810290757.7
申请日：2018-04-03
Applicant: 南通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于双层Kalman滤波器的间歇故障诊断与主动容错控制方法，该方法包括：建立发生间歇故障的线性离散时间系统模型；基于双层Kalman滤波器的间歇故障诊断；间歇故障的容错控制。本申请针对一类发生间歇故障的线性离散时间系统，提出了上述方法，该方法在存在噪声扰动的情况下能够准确、有效地检测出间歇故障的发生时刻和消失时刻，并将间歇故障的求解问题转化为间歇故障增益约束下最小方差无偏估计的优化问题，从而准确得到最优估计值；最后，将故障诊断过程与容错控制器的设计过程相结合，保障了容错控制的实时性和快速性，且该主动容错控制器结构简单，容易实现，保证系统在间歇故障发生时仍可以稳定运行。
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