公开(公告)号：CN116039308A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202211491343.3

申请日：2022-11-25

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈韦纲 ,  王杨 ,  郭孔辉 ,  孙华俊 ,  齐怀智

IPC: B60G11/27 ,  B60G11/30 ,  B60G17/015 ,  B60G17/016 ,  B60G17/0165 ,  F01N5/04

Abstract: 本发明公开了一种废气涡轮驱动的慢主动液压悬架系统及控制方法，包括空气弹簧、液压系统、废气涡轮系统及ECU；空气弹簧固定在车身与液压缸之间，废气涡轮系统与液压系统相连，ECU同时与液压系统及废气涡轮系统进行通讯控制连接；液压系统包括液压缸、双向可调阻尼阀、溢流阀、上蓄能器、下蓄能器、单向液压泵；废气涡轮系统包括涡轮、摩擦离合器、发动机排气管，涡轮设置在发动机排气管内，涡轮输出轴与摩擦离合器主动部分连接，摩擦离合器从动部分与单向液压泵输入轴连接，单向液压泵连通两位四通换向阀与所述液压系统形成回路。本发明利用发动机废气驱动涡轮来为单向液压泵提供动力，节省能源，车辆续航里程，降低发动机废气的能量。

公开(公告)号：CN115856936A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211452186.5

申请日：2022-11-21

Applicant: 吉林大学

Inventor： 齐怀智 ,  王杨 ,  孙华俊 ,  郭孔辉 ,  陈韦纲

IPC: G01S17/931 ,  G01S17/89 ,  G01S7/48 ,  G06V20/58

Abstract: 本发明提供了一种基于激光雷达的地面障碍物的识别方法，特别是一种地面减速带的识别方法，包括获取点云数据，剔除无效点、直通滤波；进行点云配准，获取车身位姿变换信息，叠加点云；使用RANSAC算法拟合地面，更新点云坐标，计算点云到地面的距离；进行点云栅格化，划分地面二维栅格，将点云投影到栅格中；进行基于高度约束的栅格占用特征和基于反射强度的色块占比特征的确定及提取；根据提取的特征信息计算存在减速带的概率；返回减速带距离和高度信息。本发明能够在不依靠摄像头的情况下，在黑暗或者光线较强的环境下准确地识别出减速带，并且返回准确的减速带距离、高度信息，鲁棒性更好、抗干扰能力更强，可以为汽车底盘预瞄控制提供感知基础。

公开(公告)号：CN116203587A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202211522241.3

申请日：2022-11-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 齐怀智 ,  王杨 ,  陈韦纲 ,  孙华俊 ,  李金泽 ,  郭孔辉

IPC: G01S17/931 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明提供了一种用于无人车的坑洼检测系统及方法，包括：获取点云数据，去除无效点、直通滤波；点云配准，获取车身位姿变换矩阵，进行多帧点云融合；点云栅格化，划分地面二维栅格及目标区域；进行目标区域点云拟合，将高度低于阈值的点作为初始目标点云序列；计算加权密度，更新目标点云序列，再进行局部平面拟合，计算坡度；计算空栅格代价，补全障碍物栅格，聚类并提取坑洼区域；返回坑洼位置、面积信息。本发明采用激光雷达的坑洼检测方案，通过对坑洼高度下降、加权密度和局部坡度的组合特征的分析，实现了坑洼点云的提取和聚类。本发明鲁棒性更好、抗干扰性更强，能够在黑暗或者光线较强的环境下准确地识别出坑洼。