公开(公告)号：CN115856936A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211452186.5

申请日：2022-11-21

Applicant: 吉林大学

Inventor： 齐怀智 ,  王杨 ,  孙华俊 ,  郭孔辉 ,  陈韦纲

IPC: G01S17/931 ,  G01S17/89 ,  G01S7/48 ,  G06V20/58

Abstract: 本发明提供了一种基于激光雷达的地面障碍物的识别方法，特别是一种地面减速带的识别方法，包括获取点云数据，剔除无效点、直通滤波；进行点云配准，获取车身位姿变换信息，叠加点云；使用RANSAC算法拟合地面，更新点云坐标，计算点云到地面的距离；进行点云栅格化，划分地面二维栅格，将点云投影到栅格中；进行基于高度约束的栅格占用特征和基于反射强度的色块占比特征的确定及提取；根据提取的特征信息计算存在减速带的概率；返回减速带距离和高度信息。本发明能够在不依靠摄像头的情况下，在黑暗或者光线较强的环境下准确地识别出减速带，并且返回准确的减速带距离、高度信息，鲁棒性更好、抗干扰能力更强，可以为汽车底盘预瞄控制提供感知基础。

公开(公告)号：CN116252769A

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202310515357.2

申请日：2023-05-09

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈志勇 ,  陈韦纲 ,  李强强

IPC: B60T13/68

Abstract: 本申请涉及车辆制动技术领域，具体涉及一种电子液压制动系统以及车辆，包括涡轮机、第一连接部、第二连接部、液泵、高压蓄能器以及控制单元。涡轮机的输入端安装在排气管道内，第一连接部与涡轮机的输出端连接，涡轮机通过液泵将储液缸内的制动液泵入至高压蓄能器中，利用发动机废气带动涡轮来驱动液泵为高压蓄能器补液，一方面几乎不消耗车载电池的电量，因此可以提高车辆的续航里程，降低车辆的使用成本，因取消了驱动液泵的电机，在一定程度上降低了制动系统的生产成本，另外一方面也降低了废气的能量，提高了车辆的噪声、振动与声振粗糙度性能。

公开(公告)号：CN116203587A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202211522241.3

申请日：2022-11-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 齐怀智 ,  王杨 ,  陈韦纲 ,  孙华俊 ,  李金泽 ,  郭孔辉

IPC: G01S17/931 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明提供了一种用于无人车的坑洼检测系统及方法，包括：获取点云数据，去除无效点、直通滤波；点云配准，获取车身位姿变换矩阵，进行多帧点云融合；点云栅格化，划分地面二维栅格及目标区域；进行目标区域点云拟合，将高度低于阈值的点作为初始目标点云序列；计算加权密度，更新目标点云序列，再进行局部平面拟合，计算坡度；计算空栅格代价，补全障碍物栅格，聚类并提取坑洼区域；返回坑洼位置、面积信息。本发明采用激光雷达的坑洼检测方案，通过对坑洼高度下降、加权密度和局部坡度的组合特征的分析，实现了坑洼点云的提取和聚类。本发明鲁棒性更好、抗干扰性更强，能够在黑暗或者光线较强的环境下准确地识别出坑洼。

公开(公告)号：CN117341649A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311314299.3

申请日：2023-10-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈志勇 ,  陈韦纲 ,  杜帅龙 ,  李强强

IPC: B60T13/14 ,  B60T13/68 ,  B60T13/74 ,  B60T8/40 ,  B60T7/04

Abstract: 本发明涉及车辆制动技术领域，具体提供了一种双动力源电子液压制动系统及控制方法，制动系统包括主缸模块、副缸模块、空心电机动力源模块、高压蓄能器动力源模块、制动器压力调节模块与控制单元，本方案结合空心电机与高压蓄能器各自的优点，由高压蓄能器对副缸进行快速建压，由空心电机对副缸进行精准调压，可实现制动系统的快速建压与精准控压，可提高车辆的制动性能；此外本方案还可实现失效制动，以提高车辆的主动安全性；最后本方案即使某个动力源模块出现故障无法工作，依然可以依靠另外一个动力源模块对车辆实施主动制动，即本方案可以满足L3级智能驾驶车辆对制动系统的要求。

公开(公告)号：CN116238278A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202310103692.1

申请日：2023-02-13

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈志勇 ,  李强强 ,  肖金池 ,  陈韦纲

IPC: B60G17/018 ,  G06F18/2111 ,  G06F18/40 ,  G06F18/21 ,  G06F18/241 ,  G06F18/2411 ,  G06F18/2451 ,  G06N7/01 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06F123/02

Abstract: 本发明属于悬架系统状态估计技术领域，涉及一种时变未知噪声协方差悬架系统状态的估计方法，包括采用二自由度线性悬架模型分析悬架动态响应，模拟悬架系统的复杂动态特性，估计悬架系统的状态；使用变分贝叶斯方法，可从逆Wishart分布推断时变噪声协方差，再通过噪声协方差的有限采样后验概率分布函数和后向卡尔曼平滑优化状态估计；采用基于多目标优化和线性分类器的道路等级分类方式识别未知噪声协方差，对道路等级估计。本发明将多目标优化和线性分类器相结合，提出了一种以悬架动态响应为输入的道路分类方法，这样能够准确获得悬架系统的PNCM和MNCM的标称值；本方法比其他滤波器具有更高的状态估计精度。

公开(公告)号：CN116176198A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211491372.X

申请日：2022-11-25

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈韦纲 ,  郭孔辉 ,  齐怀智

IPC: B60G17/015 ,  B60G17/019 ,  B60G17/052 ,  B60G17/056

Abstract: 本发明公开了一种基于换向阀的慢主动液压悬架系统及控制方法，包括液压系统、空气弹簧系统、车载传感器以及ECU；所述液压系统包括单向泵、两位四通电磁阀、可调阻尼阀以及液压缸，液压缸固定在车轮上，液压缸活塞杆固定在车身上，可调阻尼阀安装在液压缸上腔与第一蓄能器之间，液压缸下腔与第二蓄能器联通，第一蓄能器及第二蓄能器分别连接两位四通电磁阀，两位四通电磁阀与单向泵联通形成液压系统回路；空气弹簧系统包括空气弹簧、空气泵、电机，空气弹簧与车身及液压缸连接，电机通过第一离合器连接空气泵，空气泵与空气弹簧连接；液压系统与空气弹簧系统共用电机，电机还通过第二离合器与单向泵连接。

公开(公告)号：CN116039308A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202211491343.3

申请日：2022-11-25

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈韦纲 ,  王杨 ,  郭孔辉 ,  孙华俊 ,  齐怀智

IPC: B60G11/27 ,  B60G11/30 ,  B60G17/015 ,  B60G17/016 ,  B60G17/0165 ,  F01N5/04

Abstract: 本发明公开了一种废气涡轮驱动的慢主动液压悬架系统及控制方法，包括空气弹簧、液压系统、废气涡轮系统及ECU；空气弹簧固定在车身与液压缸之间，废气涡轮系统与液压系统相连，ECU同时与液压系统及废气涡轮系统进行通讯控制连接；液压系统包括液压缸、双向可调阻尼阀、溢流阀、上蓄能器、下蓄能器、单向液压泵；废气涡轮系统包括涡轮、摩擦离合器、发动机排气管，涡轮设置在发动机排气管内，涡轮输出轴与摩擦离合器主动部分连接，摩擦离合器从动部分与单向液压泵输入轴连接，单向液压泵连通两位四通换向阀与所述液压系统形成回路。本发明利用发动机废气驱动涡轮来为单向液压泵提供动力，节省能源，车辆续航里程，降低发动机废气的能量。