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公开(公告)号：CN115200577B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210866013.1
申请日：2022-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于动态阈值的组合导航系统故障诊断与容错方法，本方法首先利用马氏距离构造动态异常因子进行导航系统的故障诊断；接着利用T‑S模型对导航信息的可信性进行评估，根据构造的隶属度函数计算每一种状态的符合程度；然后根据当前时刻导航信息的变化率构建自适应梯度下降算法，由此进行最优估计，最终得到容错后的信息。从而有效的解决缓变故障难以检测以及出现故障后导航系统精度下降的问题。
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公开(公告)号：CN117906636A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311569524.8
申请日：2023-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种面向惯性导航应用的原子干涉陀螺仪性能评测方法，包括：步骤1：获取原子干涉陀螺仪静态数据；步骤2：将第一铷原子束和第二铷原子束输入原子装载速率测量模块，完成原子装载速率评测；步骤3：将第一铷原子束和第二铷原子束输入原子冷却温度极限测量模块，完成原子冷却温度极限评测；步骤4：将第一铷原子束和第二铷原子束输入干涉条纹信噪比测量模块，完成干涉条纹信噪比评测；步骤5：将第一铷原子束和第二铷原子束输入稳定度参数测量模块，完成稳定度参数评测。本发明从传感器、惯性信息测量和惯导系统应用三个层面开展，兼顾多种方法的特性，提取出更多原子干涉陀螺仪关键参数信息，实现原子干涉陀螺仪性能的全方位评测。
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公开(公告)号：CN115962777A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310030826.1
申请日：2023-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/16 , G01C25/00 , G06N3/0442 , G06N3/084
Abstract: 本发明是一种基于双向LSTM神经网络的光纤惯性测量装置应力加速稳定方法。本发明涉及高精度惯性测量技术领域，本发明建立光纤陀螺参数漂移预测的双向LSTM网络模型，然后对网络进行训练完成模型参数的寻优，实现对光纤惯性测量装置零偏误差模型时间序列复杂特性的精确表征。通过搭建的基于双向LSTM神经网络的应力加速稳定装置获得光纤陀螺和石英加速度计的静态输出数据后。将训练集输入到双向LSTM神经网络中训练，迭代优化网络权重，获得最终的光纤惯性测量装置应力加速稳定参数漂移预测模型。然后使用测试集进行评估，对输出值进行反归一化后，计算真值与预测值的差异。
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公开(公告)号：CN115371680A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211078255.0
申请日：2022-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种微机械陀螺辅助的半球谐振陀螺捷联惯性导航系统摇摆基座无纬度对准方法，属于自动化技术领域里一种信号处理方法。本发明针对航海用的力反馈模式HRG捷联惯性导航系统在受到海浪冲击产生摇摆，载体姿态角速率超过HRG角速率测量范围，并且纬度信息未知的情况下，利用与HRG惯导系统同轴安装的MEMS陀螺作为角速率测量辅助设备，通过重力矢量几何约束和惯性系对准方法，解决船舶摇摆状况下初始对准与纬度估计的问题。本发明可以实现载体处于摇摆且纬度未知情况下的初始对准，对于运动状态和外界纬度信息有较低的要求，具有很高的自主性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115200577A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210866013.1
申请日：2022-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于动态阈值的组合导航系统故障诊断与容错方法，本方法首先利用马氏距离构造动态异常因子进行导航系统的故障诊断；接着利用T‑S模型对导航信息的可信性进行评估，根据构造的隶属度函数计算每一种状态的符合程度；然后根据当前时刻导航信息的变化率构建自适应梯度下降算法，由此进行最优估计，最终得到容错后的信息。从而有效的解决缓变故障难以检测以及出现故障后导航系统精度下降的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112649022B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110022114.6
申请日：2021-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提出一种考虑挠曲变形和杆臂效应的大失准角传递对准方法。首先，推导了惯性系下挠曲变形和杆臂效应一体化误差方程。然后，建立了基于罗德里格参数的非线性传递对准模型。最后，然后根据模型的部分非线性特征，设计边缘平方根容积卡尔曼滤波器，通过平方根滤波进行线性时间更新，通过平方根容积卡尔曼滤波进行非线性量测更新，实现失准角的估计。本发明可以有效补偿挠曲变形及动态杆臂误差，提高对准精度，并且具有稳定的滤波特性以及良好的计算实时性。
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公开(公告)号：CN113295905B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110470040.2
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 苏州电器科学研究院股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于手性光纤耦合器的光纤电流互感装置、光纤电流互感系统及其测量方法。SLD光源(1)与光电探测器(2)均链接2×2单模光纤耦合器(3)，2×2单模光纤耦合器(3)通过起偏器(4)与直波导相位调制器(5)相连接，光电探测器(2)与电路信号处理模块(9)相连接，电路信号处理模块(9)分别与电流输出端(10)和直波导相位调制器(5)相连接；直波导相位调制器(5)通过光纤延迟环(6)与1×2手性光纤耦合器(7)相连接，1×2手性光纤耦合器(7)与光纤传感环(8)相连接，光纤传感环(8)内嵌入载流导体(11)。本发明提升光纤电流互感器系统测量电流时的温度稳定性。
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公开(公告)号：CN112925035A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110279744.1
申请日：2021-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种无减振平台的动态冷原子重力仪方案，该发明涉及到重力测量领域，旨在解决传统动态冷原子重力仪中减振平台对振动的抑制效果有限以及体积和质量较大的缺陷。一种无减振平台的冷原子干涉重力仪动态应用方案，包括冷原子干涉重力传感器，挠性石英加速度计，光纤陀螺和陀螺稳定平台组成。挠性石英加速度计采集到的振动信息进行滤波处理后，再进行加权积分处理，对振动噪声干扰进行抑制补偿。该发明避免了减振平台振动抑制过程中引入的控制延时，降低冷原子重力测量系统的体积和质量，满足冷原子重力测量的工程使用需求。
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公开(公告)号：CN108007457B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201711170275.X
申请日：2017-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明提出了一种基于冷原子干涉陀螺仪/光纤陀螺仪监控导航系统的异步数据融合方法，本方法首先建立冷原子干涉陀螺仪/光纤陀螺仪监控导航系统的非线性滤波模型，利用容积卡尔曼滤波对系统状态进行估计，消除系统非线性给监控导航系统定位误差带来的影响；其次利用细分时间片方法来增强多传感器信息的利用率，从而显著提高舰艇自主导航的精度和可靠性，延长舰艇惯导系统的外部重调时间间隔。
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公开(公告)号：CN112033439A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010840610.8
申请日：2020-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种摇摆基座地球系下重力加速度矢量无纬度构建方法。首先，建立一种摇摆基座下基于固定长度滑动窗口内加速度计输出信息的目标函数；其次，采用一段时间窗口内的量测信息来构建目标函数，并利用梯度下降优化以获得 的粗略值；最后，利用 的粗略值和惯性系重力加速度矢量表观运动来构建地球坐标系下重力加速度矢量。本发明为解决舰船在摇摆基座时纬度未知情况下的高精度对准问题做出了关键性突破。
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