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公开(公告)号：CN118707868A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411190139.7
申请日：2024-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于分布式异构的自动驾驶虚拟仿真事故场景生成方法，服务器生成初始测试场景；服务器选择初始测试场景或历史测试场景作为测试任务，委派给空闲的客户端节点；客户端接收到测试任务后，通过自动驾驶模拟器、消息桥接层及自动驾驶软件对被测对象形成联合仿真测试环境进行场景执行，实现车辆动力学的仿真；客户端将测试结果返回服务器，服务器对返回的测试结果进行分析和评估，进行场景风险预测；在服务器端对需要已经完成的历史测试场景进行风险预测优先级排序。利用多台较低配置的服务器，以较高效率完成自动驾驶虚拟仿真事故场景生成任务，从而降低成本开销，提升自动驾驶虚拟仿真测试的效率。
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公开(公告)号：CN118673736A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411162658.2
申请日：2024-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F30/20 , G06T17/00 , G06F111/20
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶测试的雪天仿真方法、系统及介质，所述方法包括以下步骤：利用CARLA来搭建自动驾驶雪天仿真环境；在所述雪天仿真环境中对雪天激光雷达和雪天摄像头进行仿真；基于所述雪天仿真环境和所述雪天激光雷达、雪天摄像头构建雪天仿真测试系统；将被测自动驾驶系统接入所述雪天仿真测试系统，对所述雪天仿真测试系统进行测试。本发明能更加真实地仿真雪天自动驾驶环境，能够模拟出激光雷达和摄像头在雪天天气下的工作原理，进而模拟出雪天对激光传播过程和摄像头的影响，提升自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN118672931A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411162675.6
申请日：2024-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶仿真测试场景生成方法、系统及介质，该方法包括：选择构建测试场景的参数并界定其取值范围；确定种群规模，并随机生成个体；从当前种群种选择表现较好的个体作为父代；采用单点交叉，随机选择一个交叉点，将两个父代个体的染色体在此点分开，然后交换两部分生成两个子代，生成新的个体；对新产生的子代个体进行变异操作，增加种群的多样性和搜索空间的覆盖程度；将测试场景导入到仿真平台中进行测试，根据测试结果计算适应度值并更新种群。本发明自动生成包含雪天特征的测试场景，全面覆盖了雪天驾驶可能遇到的各种情况，利用生成的雪天仿真测试场景，能对自动驾驶系统进行安全性测试。
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公开(公告)号：CN119323141B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411864576.2
申请日：2024-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F30/20 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种用于自动驾驶仿真测试的雾天场景生成方法及系统。其方法包括步骤：S1.按照场景描述文件，在CARLA模拟器中生成对应传感器配置所需的自动驾驶场景；S2.在场景描述文件的雾天场景中，CARLA模拟器获取自动驾驶主车对应传感器的参数配置；S3.根据对应传感器的参数配置构建传感器仿真模型；S4.自动驾驶场景结合自动驾驶主车构成CARLA模拟器的自动驾驶仿真测试环境，将自动驾驶被测对象接入到自动驾驶仿真测试环境中，执行在环测试。本发明基于CARLA模拟器构建自动驾驶仿真场景，创新性地设计了一种基于物理建模的激光雷达雾仿真算法，实现了雾天驾驶场景的传感器仿真能力。
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公开(公告)号：CN119323141A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411864576.2
申请日：2024-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F30/20 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种用于自动驾驶仿真测试的雾天场景生成方法及系统。其方法包括步骤：S1.按照场景描述文件，在CARLA模拟器中生成对应传感器配置所需的自动驾驶场景；S2.在场景描述文件的雾天场景中，CARLA模拟器获取自动驾驶主车对应传感器的参数配置；S3.根据对应传感器的参数配置构建传感器仿真模型；S4.自动驾驶场景结合自动驾驶主车构成CARLA模拟器的自动驾驶仿真测试环境，将自动驾驶被测对象接入到自动驾驶仿真测试环境中，执行在环测试。本发明基于CARLA模拟器构建自动驾驶仿真场景，创新性地设计了一种基于物理建模的激光雷达雾仿真算法，实现了雾天驾驶场景的传感器仿真能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118673736B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411162658.2
申请日：2024-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F30/20 , G06T17/00 , G06F111/20
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶测试的雪天仿真方法、系统及介质，所述方法包括以下步骤：利用CARLA来搭建自动驾驶雪天仿真环境；在所述雪天仿真环境中对雪天激光雷达和雪天摄像头进行仿真；基于所述雪天仿真环境和所述雪天激光雷达、雪天摄像头构建雪天仿真测试系统；将被测自动驾驶系统接入所述雪天仿真测试系统，对所述雪天仿真测试系统进行测试。本发明能更加真实地仿真雪天自动驾驶环境，能够模拟出激光雷达和摄像头在雪天天气下的工作原理，进而模拟出雪天对激光传播过程和摄像头的影响，提升自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN116644423A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310911409.8
申请日：2023-07-25
Applicant: 山东捷讯通信技术有限公司 , 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种容器攻击的监控的方法及装置；可应用于信息安全技术领域，解决现有技术中的容器攻击的监控方法存在的监控系统开销较大、移植性低、自身安全能力弱的技术问题。本发明的容器攻击监控的方法及装置，采用字节码的形式编写容器监控程序，字节码解析与监控程序将容器监控字节码加载到内核中，执行解析并进行容器监控，当有恶意程序启动容器或者在容器内执行时，字节码解析与监控程序就会产生监控数据，通知用户空间程序，用户空间程序形成容器攻击监控记录输出。
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公开(公告)号：CN119808597A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510278999.4
申请日：2025-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶仿真测试场景生成方法、系统、设备及存储介质，方法基于差分进化算法进行测试场景生成，包括设置变异操作参数；初始化测试场景种群，包括设定初始种群的大小N，并生成随机测试场景作为初始种群；判断当前测试迭代次数并采用多精英个体引导策略对测试场景执行测试场景变异操作，生成变异场景Xn；将变异场景Xn与基准场景Xg交叉生成交叉场景Xu；并基于适应度值确定下一代测试场景；利用下一代测试场景测试记录关键数据；基于记录的关键数据，分析是否发生交通事故并返回迭代。本发明方法能够自动生成多样化的交通场景，能够提高测试效率，并且发现自动驾驶软件潜在的安全隐患。
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公开(公告)号：CN118709576B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411196401.9
申请日：2024-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F30/27 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06N5/04
Abstract: 本发明提供了一种基于自动驾驶虚拟仿真的事故场景生成方法及系统，随机生成自动驾驶种子场景；选择探索策略阶段，探索队列取出自动驾驶种子场景作为待测试场景；选择利用策略阶段，利用队列取出历史测试中具有最高发生事故危险概率的场景，生成变异场景作为待测试场景；使用自动驾驶模拟器和自动驾驶系统软件进行联合仿真测试，发生交通事故，则进行事故场景归档；没有发生事故，对自动驾驶场景执行过程当中的场景特征进行选择提取；对提取的场景特征进行模型推理，预测本场景可能发生事故的风险概率。可以在较短的测试轮数情况下，完成高效地事故场景生成，也依然能够保持测试场景的多样性。
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公开(公告)号：CN118709576A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411196401.9
申请日：2024-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F30/27 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06N5/04
Abstract: 本发明提供了一种基于自动驾驶虚拟仿真的事故场景生成方法及系统，随机生成自动驾驶种子场景；选择探索策略阶段，探索队列取出自动驾驶种子场景作为待测试场景；选择利用策略阶段，利用队列取出历史测试中具有最高发生事故危险概率的场景，生成变异场景作为待测试场景；使用自动驾驶模拟器和自动驾驶系统软件进行联合仿真测试，发生交通事故，则进行事故场景归档；没有发生事故，对自动驾驶场景执行过程当中的场景特征进行选择提取；对提取的场景特征进行模型推理，预测本场景可能发生事故的风险概率。可以在较短的测试轮数情况下，完成高效地事故场景生成，也依然能够保持测试场景的多样性。
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