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公开(公告)号：CN115890734B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202211715509.5
申请日：2022-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于组合式梁片的机械臂，属于伸展臂技术领域，本发明为解决现有机械臂结构数量多、控制系统复杂、操作难度大、制备加工困难的问题。它包括：臂体和安装在臂体末端的末端执行器，臂体由阵列设置的三维结构单元构成，三维结构单元包括单向阵列堆叠的多个扭转结构单元和多个弯曲结构单元，末端执行器安装在最末端的弯曲结构单元上；扭转结构单元通过组合式梁片的形变能够产生扭转形变，弯曲结构单元通过组合式梁片的形变能够产生弯曲形变；通过控制扭转结构单元和弯曲结构单元中的至少一个产生形变，对末端执行器的空间位置进行调整。本发明用于伸展臂。
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公开(公告)号：CN116244922A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310043716.9
申请日：2023-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/10 , G06F113/26 , G06F119/14 , G06F111/10
Abstract: 一种预测大型复杂复合材料构件固化变形和残余应力的方法，它涉及一种预测构件固化变形和残余应力的方法。本发明为了解决传统固化仿真方法可靠性差的问题。本发明的步骤为：步骤一、测量固化本征应变；步骤二、测量力学参数；步骤三、建立大型复杂复合材料构件壳模型；步骤四、通过热力耦合数值计算预测固化变形；步骤五、制作大型复杂复合材料缩比构件；步骤六、型面检测；步骤七、误差分析。本发明属于复合材料加工制造成型领域。
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公开(公告)号：CN115979158A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310043718.8
申请日：2023-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/16 , G06F30/20 , G01B17/06 , G01N3/00 , G01N3/24 , G01N3/08 , G01N3/18 , G01N3/20 , G06F113/26 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 一种复合材料固化本征应变的反演方法，它涉及一种反演方法。本发明为了解决传统的固化仿真方法建模过程复杂，每当需要计算一个制件时，就需要重新建立一个模型进行计算，预测效率极低的问题。本发明的步骤为：步骤一、制作标准板；步骤二、测量固化前光纤波峰；步骤三、热压罐固化成型；步骤四、测量固化后光纤波峰；步骤五、计算固化前后中面应变；步骤六、检测型面；步骤七、生成数字型面和计算曲率；步骤八、测量力学参数；步骤九、反演固化本征应变；步骤十、通过热力耦合仿真验证反演结果。本发明属于复合材料加工制造成型领域。
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公开(公告)号：CN115890734A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211715509.5
申请日：2022-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于组合式梁片的机械臂，属于伸展臂技术领域，本发明为解决现有机械臂结构数量多、控制系统复杂、操作难度大、制备加工困难的问题。它包括：臂体和安装在臂体末端的末端执行器，臂体由阵列设置的三维结构单元构成，三维结构单元包括单向阵列堆叠的多个扭转结构单元和多个弯曲结构单元，末端执行器安装在最末端的弯曲结构单元上；扭转结构单元通过组合式梁片的形变能够产生扭转形变，弯曲结构单元通过组合式梁片的形变能够产生弯曲形变；通过控制扭转结构单元和弯曲结构单元中的至少一个产生形变，对末端执行器的空间位置进行调整。本发明用于伸展臂。
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公开(公告)号：CN115520365A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211216689.2
申请日：2022-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种智能嵌套螺旋式人工微型游泳机器人，所述游泳机器人包括头部、外层螺旋尾、具有形状记忆功能的内层螺旋尾、驱动电机、头尾连接段，整体工作环境为低雷诺系数流场环境。其中：所述内层螺旋尾由形状记忆聚合物结合芳纶纤维制造；所述头部采用金属镍或热膨胀缩醛树脂材料掺杂磁性粒子材料；所述内置电机装置采用电能驱动提供初始动力；所述工作环境为硅油流场。本发明的智能嵌套螺旋式人工微型游泳机器人可以极大地提高当前传统螺旋游泳机器人的运动速度，同时保证相当的稳定性和恢复力，通过嵌套设计可以实现速度梯度靶向输送药物或集群式游泳机器人等功能或应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110674561B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201910913821.7
申请日：2019-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于调和边界下的充气管弯折的计算方法，所述方法包括如下步骤：一、在外载荷作用下，计算充气管在不同位置产生的截面弯矩M；二、计算充气管初始褶皱的横截面C'‑C'上各点轴向方向的应力；三、计算临界起皱载荷；四、求起皱界面上的轴向应力；五、计算充气管结构的起皱弯矩；六、计算在第一次弯折时横截面上每个点环向与横向的应力分布、截面上产生弯折时所对应的弯矩、弯折程度、弯折角的大小；七、进一步增加荷载，计算二次弯折角的大小、二次弯折弯矩。本发明考虑了在可调和的边界的情况下，能够计算出任一薄膜充气管在受载作用下从屈曲到褶皱到弯折以及二次弯折的弯矩，为空间充气结构保持稳定性具有良好的借鉴意义。
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公开(公告)号：CN114662242A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210358361.8
申请日：2022-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种可在轨组装的高精度三角形充气骨架设计方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、设计可在轨组装的高精度三角形充气骨架构型的参数；步骤二、根据步骤一的公式反推出二维裁片的几何参数，并裁片；步骤三、将制作好的三角形充气骨架二维裁片折叠起来携带备用，根据在轨需求组装相应功能器件。本发明考虑了正三角形膜充气后，由于单元角的变化而产生较大的变形加大了制造难度情况下，能够采用逆问题思维设计了开放路径的裁片，使其在充气膨胀后恰好达到所需三角形骨架构型，且充气部件轻质、易折叠，在轨可组装成精确的骨架结构且具有足够的刚度，为在轨空间航天器件组装提供良好的借鉴意义。
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公开(公告)号：CN110371324B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201910661773.7
申请日：2019-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种由多稳态曲梁智能驱动展开的太阳帆，涉及一种太阳帆。四根伸展臂以支撑轴为中心呈十字形排布进行铰接，四个复合型负刚度单胞组合固定成复合型负刚度蜂窝结构，八个复合型负刚度蜂窝结构固定围合为正八边形组成伸展臂单体，多个伸展臂单体沿轴向固定组成伸展臂，四个帆面设置在四根伸展臂之间，帆面的直角顶点与支撑轴侧壁固接，帆面的两个锐角顶点与对应的伸展臂外端固接，支撑轴上下两端分别固定有上压缩装置及下压缩装置，伸展臂、上压缩装置及下压缩装置均通过温度控制实现轴向伸展。可以通过温度控制实现二阶段智能展开，具有形状记忆功能，能够实现多个稳态，可靠性强、保型好、稳定性强。
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公开(公告)号：CN113415440A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110820451.X
申请日：2021-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种快速展开支撑装置，涉及一种支撑装置。中心环设置在上盖板以及下盖板之间，并中心环的环壁设有多个通孔，上盖板与气体发生器连接，中心环的每个通孔分别与对应的导向筒的内端同轴连接，每个导向筒分别同轴套装在对应的展开杆的展开端的外侧，每个展开杆的固定端分别通过对应的展开杆支架与下盖板连接，并每个展开杆的展开端的端部分别与对应的端盖连接，端盖与对应的导向筒的外端连接。本发明收纳体积小，且展开后可以形成较大的支撑结构；展开过程快速，可以瞬时形成一个较大的支撑装置；可以产生集中的展开驱动力，保证展开过程的有效性；可以实现装置快速有效展开。
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公开(公告)号：CN107039777B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201710329397.2
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01Q15/14
Abstract: 本发明公开了一种通过刚柔智能转换实现变构型的肋网支撑可展开天线反射面及其设计方法，所述肋网支撑可展开天线反射面包括一层反射面层和一层肋网络结构层，肋网络结构层的网络节点与反射面层固定连接。肋网支撑可展开天线反射面的变构型是通过刚柔智能转换实现的，肋网支撑可展开天线反射面初始状态是成型好的3D立体状空间肋网络结构，地面状态使用时，3D立体状空间肋网络结构经智能诱导转换为二维2D反射面，折叠打包发射入轨后2D反射面智能诱导转换为3D立体状态并固化定型，以结构形状稳定、高刚度的形式在空间工作运行。本发明设计的变构型天线反射面既可以2D状态实现反复折叠展开功能，又可以3D立体状态实现高刚度功能。
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