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公开(公告)号：CN117503368A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311658941.X
申请日：2023-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 单孔心脏手术主操作手，它包含位置控制机构和姿态控制机构；第三姿态控制臂、第二姿态控制臂、第一姿态控制臂依次通过转动连接形成转动轴线互相垂直的姿态控制机构，大臂与基座转动连接处设置有带轮组件，带轮组件的一个带轮与大臂固接，大臂可相对基座转动，带轮组件的另一个带轮固定在可转动的基座大臂轴的上部，且基座大臂轴同轴连接有可识别编码器信号的读数头，大臂内固定有编码器；肘关节可相对大臂转动，带轮组件的另一个带轮固定在可转动的关节大臂轴的下部，且关节大臂轴上同轴连接有可识别编码器信号的读数头，大臂内固定有编码器。本发明简化了对结构的分析难度，通过重力补偿使其可以在任意位姿处悬停，提高了操作者的舒适程度。
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公开(公告)号：CN111604901B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010420661.5
申请日：2020-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于机械手在手操作的目标旋转检测方法，它包括步骤一：对检测系统进行标定和初始化；步骤二：计算机械手坐标系下的作业目标质心的初始坐标区间和初始旋转半径区间；步骤三：利用力/力矩传感器实时检测作业目标的受力状态，依据检测结果判断此时作业目标所处的条件；如果力/力矩传感器为无脉冲波动输出，则采用纯重力条件的旋转检测方法进行目标旋转检测；如果力/力矩传感器的输出值出现脉冲波动，则采用外部碰撞条件的旋转检测方法进行目标旋转检测；步骤四：机器人完成当前状态下作业目标的旋转检测后，重复步骤三，直至机器人完成对作业目标的操作任务。本发明可以增强机器人对未知目标的感知和操作能力。
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公开(公告)号：CN111604901A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010420661.5
申请日：2020-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于机械手在手操作的目标旋转检测方法，它包括步骤一：对检测系统进行标定和初始化；步骤二：计算机械手坐标系下的作业目标质心的初始坐标区间和初始旋转半径区间；步骤三：利用力/力矩传感器实时检测作业目标的受力状态，依据检测结果判断此时作业目标所处的条件；如果力/力矩传感器为无脉冲波动输出，则采用纯重力条件的旋转检测方法进行目标旋转检测；如果力/力矩传感器的输出值出现脉冲波动，则采用外部碰撞条件的旋转检测方法进行目标旋转检测；步骤四：机器人完成当前状态下作业目标的旋转检测后，重复步骤三，直至机器人完成对作业目标的操作任务。本发明可以增强机器人对未知目标的感知和操作能力。
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公开(公告)号：CN106272555B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201610803038.1
申请日：2016-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于柔性机器人关节上的被动减振弹性元件，以解决现有抑制机器人振动采用主动或半主动减振方法，存在可靠性差、体积大，构造复杂的问题。本发明的外圈刚体与内圈刚体同轴设置，两个柔性体和两个扇形刚片均设置在外圈刚体与内圈刚体之间，两个扇形刚片对称设置在内圈刚体的左右端，且每个扇形刚片的内径与内圈刚体固接，两个柔性体对称设置在内圈刚体的上下端，且每个凸凹曲线刚片的凸起侧边缘与内圈刚体固接，每个凸凹曲线刚片的凹坑侧边缘与外圈刚体固接，每个扇形槽中设置一块扇形金属连接板，每个扇形金属连接板与扇形刚片之间设置一块扇形橡胶板，扇形金属连接板与外圈刚体通过连接元件连接。本发明用于柔性机器人关节上。
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公开(公告)号：CN106695503B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201611192877.0
申请日：2016-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种卫浴金属件精密抛磨机器人系统，砂带机电动机、上滑块、下滑块和张紧力调整装置均安装在主支撑板上，上滑块与上导轨滑动连接，下滑块与下导轨滑动连接，上导轨和下导轨均安装在砂带机支架上，被动带轮与主动带轮上下平行设置，砂带缠绕在砂带机电动机的主动轴、主动带轮、被动带轮和张紧力调整装置上，位置调整装置的一端固装在主支撑板上，位置调整装置的另一端固装在砂带机支架上，机器人控制柜和工业机器人均安装在机器人基座上，六维力传感器组件安装在工业机器人的头部，夹具安装在六维力传感器组件上，机器人持件装置设置在砂带机的被动带轮和主动带轮的前面。本发明用于抛磨卫浴金属件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106695503A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611192877.0
申请日：2016-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种卫浴金属件精密抛磨机器人系统，砂带机电动机、上滑块、下滑块和张紧力调整装置均安装在主支撑板上，上滑块与上导轨滑动连接，下滑块与下导轨滑动连接，上导轨和下导轨均安装在砂带机支架上，被动带轮与主动带轮上下平行设置，砂带缠绕在砂带机电动机的主动轴、主动带轮、被动带轮和张紧力调整装置上，位置调整装置的一端固装在主支撑板上，位置调整装置的另一端固装在砂带机支架上，机器人控制柜和工业机器人均安装在机器人基座上，六维力传感器组件安装在工业机器人的头部，夹具安装在六维力传感器组件上，机器人持件装置设置在砂带机的被动带轮和主动带轮的前面。本发明用于抛磨卫浴金属件。
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公开(公告)号：CN105520821A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201610052510.2
申请日：2016-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61H1/0274 , A61H2201/0157 , A61H2201/165 , B25J9/0006 , B25J9/009
Abstract: 一种连续变刚度的弹簧储能装置，它涉及一种弹簧储能装置，具体涉及一种连续变刚度的弹簧储能装置。本发明为了解决传统上肢外骨骼体积和质量较大，电路复杂，可靠性差，能耗大的问题。本发明包括弹簧基座、下弹簧挂钩、上弹簧挂钩、第一钢丝绳、弹簧上基座、第二钢丝绳、电机、第一带轮、电机支架、丝杠基座、下固定板、第一轴、第二带轮、第三带轮、第四带轮、第二轴、右丝杠组件A、左丝杠组件B、第一钢板和多个弹簧，下固定板水平设置，所述右丝杠组件A、所述左丝杠组件B、第一钢板并排竖直设置在下固定板的上表面上。本发明属于医疗器械领域。
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公开(公告)号：CN103883698B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410116603.8
申请日：2014-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H37/12
Abstract: 一种大出力自锁式自动连接机构，它涉及一种弧形轨道对接机构，以解决现有弧形轨道对接是利用两个轨道的首尾端上的槽进行拼插定位，这种对接定位方式存在产生偏差的问题。第一转动块、限位块、胀紧套和第二转动块由上至下依次设置在凸轮轴上，第二转动块与凸轮轴的连接处为偏心轴，凸轮轴的上、下端分别与两个凸轮轴座转动连接，第一转动块和第二转动块同一侧端面上分别固装有一个固定脚，第一转动块和第二转动块的另一侧端面分别固定一个弹簧连接杆，每个弹簧连接杆上固定一个复位弹簧，蜗轮通过胀紧套套装在凸轮轴上，蜗杆的轴线与凸轮轴的轴线垂直设置，蜗杆的两端分别设置在蜗杆轴承座中，蜗杆与蜗轮啮合。本发明用于两弧形轨道对接。
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公开(公告)号：CN103863776B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410116580.0
申请日：2014-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多点浮动支撑装置，它涉及一种轨道支撑系统，以解决现有弧形轨道支撑系统只在垂直方向设置有支撑轮的问题。两个滚柱组件分别设置在支撑框架的上横框和下横框的内侧壁上，上横框上的滚柱组件通过两个滚柱组件固定螺栓和四个滚柱组件调节螺栓与支撑框架连接，下横框上的滚柱组件通过两个滚柱组件固定螺栓和四个滚柱组件调节螺栓与支撑框架连接，支撑框架上的左竖框内壁上设置两个浮动滚轮组，左竖框上的每个浮动滚轮组通过两个浮动滚轮组固定螺栓与支撑框架连接，支撑框架上的右竖框内壁上设置两个浮动滚轮组，右竖框上的每个浮动滚轮组通过一个浮动滚轮组固定螺栓和两个浮动滚轮组调节螺栓与支撑框架连接。本发明用于弧形轨道支撑。
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公开(公告)号：CN103253385B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310206550.4
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种空间六自由度受控与失重模拟装置，它涉及一种受控与失重模拟装置，具体涉及一种空间六自由度受控与失重模拟装置。本发明为了解决现有模拟装置液压系统体积庞大，元件易泄露，维护成本高，控制难度大的问题。本发明的底座的上表面与顶环的下表面之间均布设有六个支撑柱，竖向运动机构安装在底座的上表面上，竖向运动机构的上端与架体下表面的中部连接，平面并联机构安装在架体的上表面上，俯仰偏航运动机构安装在平面并联机构的上端，架体边缘均布设有三个连接杆，每个连接杆的端部分别各与相对应的一个支撑柱的外侧壁滑动连接，每个被动重力平衡块上绳索的端头分别绕过相对应的一个支撑柱上的滑轮与架体的边缘连接。本发明用于空间六自由度受控与失重模拟。
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