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公开(公告)号：CN108709683B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810516935.3
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 面向模块化关节的柔性力矩传感器动态测试平台，属于关节力矩传感器动态测试领域。解决了现有的测试平台仅能用于标定柔性元件的静态刚度和静态阻尼特性，无法进行动态刚度和动态阻尼特性的测试，导致测试平台的测试准确度低，且影响测试平台对大柔性力矩传感器偏载特性的测试精度的问题。驱动组件的输出的动力依次经通过主联轴器、力矩校验传感器、副联轴器和主动轴传递到传动轴上，传动轴带动待测定力矩传感器的内圈转动，转角测量组件测量内圈的转角，力矩校验传感器用于检测驱动组件的输出的力矩。本发明主要对模块化关节的柔性力矩传感器进行动态测试。
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公开(公告)号：CN107989960B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201711185462.5
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于柔性机器人关节的能测量力矩的金属橡胶弹性元件，它涉及一种金属橡胶弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差的问题；采用半主动振动控制存在需要额外增加电机等控制元件，体积大，构造复杂的问题；采用普通橡胶做成的被动减振弹性元件存在性质不稳定、寿命有限问题；只采用金属橡胶无应变片设计的被动减振弹性元件不能准确估计力矩的问题。本发明的外圈基本体套装在内圈‑传感器组合体上，多个电阻应变片安装在内圈‑传感器组合体上，多个金属橡胶片内嵌到外圈基本体和内圈‑传感器组合体围合区域的空间内，挡板盖装在外圈基本体上。本发明用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具力矩感知和被动减振作用。
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公开(公告)号：CN107989960A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711185462.5
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于柔性机器人关节的能测量力矩的金属橡胶弹性元件，它涉及一种金属橡胶弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差的问题；采用半主动振动控制存在需要额外增加电机等控制元件，体积大，构造复杂的问题；采用普通橡胶做成的被动减振弹性元件存在性质不稳定、寿命有限问题；只采用金属橡胶无应变片设计的被动减振弹性元件不能准确估计力矩的问题。本发明的外圈基本体套装在内圈-传感器组合体上，多个电阻应变片安装在内圈-传感器组合体上，多个金属橡胶片内嵌到外圈基本体和内圈-传感器组合体围合区域的空间内，挡板盖装在外圈基本体上。本发明用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具力矩感知和被动减振作用。
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公开(公告)号：CN107962591A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711185466.3
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0095
Abstract: 一种用于柔性机器人关节上能测力矩的被动减振弹性元件，它涉及一种被动减振弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差的问题；采用半主动振动控制需要额外增加电机等控制元件，存在体积大，构造复杂的问题；采用普通橡胶材料做成的被动减振弹性元件存在不能准确估计承受的力矩的问题。本发明的金属材料本体包括外圈钢体、两个应变梁、凹凸曲线形簧片和内圈钢体，外圈钢体同轴套装在内圈钢体上，外圈钢体和内圈钢体之间通过凹凸曲线形簧片和两个应变梁连接，多个橡胶片安装在凹凸曲线形簧片上，电阻式应变片安装在应变梁上。本发明用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具力矩感知和被动减振作用。
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公开(公告)号：CN106272555A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610803038.1
申请日：2016-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J17/0208 , B25J19/0091
Abstract: 一种用于柔性机器人关节上的被动减振弹性元件，以解决现有抑制机器人振动采用主动或半主动减振方法，存在可靠性差、体积大，构造复杂的问题。本发明的外圈刚体与内圈刚体同轴设置，两个柔性体和两个扇形刚片均设置在外圈刚体与内圈刚体之间，两个扇形刚片对称设置在内圈刚体的左右端，且每个扇形刚片的内径与内圈刚体固接，两个柔性体对称设置在内圈刚体的上下端，且每个凸凹曲线刚片的凸起侧边缘与内圈刚体固接，每个凸凹曲线刚片的凹坑侧边缘与外圈刚体固接，每个扇形槽中设置一块扇形金属连接板，每个扇形金属连接板与扇形刚片之间设置一块扇形橡胶板，扇形金属连接板与外圈刚体通过连接元件连接。本发明用于柔性机器人关节上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106272555B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201610803038.1
申请日：2016-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于柔性机器人关节上的被动减振弹性元件，以解决现有抑制机器人振动采用主动或半主动减振方法，存在可靠性差、体积大，构造复杂的问题。本发明的外圈刚体与内圈刚体同轴设置，两个柔性体和两个扇形刚片均设置在外圈刚体与内圈刚体之间，两个扇形刚片对称设置在内圈刚体的左右端，且每个扇形刚片的内径与内圈刚体固接，两个柔性体对称设置在内圈刚体的上下端，且每个凸凹曲线刚片的凸起侧边缘与内圈刚体固接，每个凸凹曲线刚片的凹坑侧边缘与外圈刚体固接，每个扇形槽中设置一块扇形金属连接板，每个扇形金属连接板与扇形刚片之间设置一块扇形橡胶板，扇形金属连接板与外圈刚体通过连接元件连接。本发明用于柔性机器人关节上。
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公开(公告)号：CN106768942A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611167831.3
申请日：2016-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/00
CPC classification number: G01M13/00
Abstract: 用于标定旋转型柔性元件刚度、阻尼特性的实验测试平台，以解决传统的标定平台有利用重物加载方法和直接标定柔性机器人关节方法，只能实现静态刚度测试，不能测试动态刚度和阻尼特性以及柔性元件的测试精度不准确的问题。本发明的驱动组件、主联轴器、扭矩传感器、副联轴器、动力传递组件、工件固定组件和信息记录组件依次设置在底座上，主联轴器的输入端与驱动组件上的主动轴连接，主联轴器的输出端与扭矩传感器连接，副联轴器的输入端与扭矩传感器连接，副联轴器的输出端与动力传递组件上的被动轴连接，被动轴的输出端与信息记录组件上的编码器联轴器连接。本发明用于测试旋转型柔性元件刚度、阻尼特性。
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公开(公告)号：CN107962591B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201711185466.3
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种用于柔性机器人关节上能测力矩的被动减振弹性元件，它涉及一种被动减振弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差的问题；采用半主动振动控制需要额外增加电机等控制元件，存在体积大，构造复杂的问题；采用普通橡胶材料做成的被动减振弹性元件存在不能准确估计承受的力矩的问题。本发明的金属材料本体包括外圈钢体、两个应变梁、凹凸曲线形簧片和内圈钢体，外圈钢体同轴套装在内圈钢体上，外圈钢体和内圈钢体之间通过凹凸曲线形簧片和两个应变梁连接，多个橡胶片安装在凹凸曲线形簧片上，电阻式应变片安装在应变梁上。本发明用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具力矩感知和被动减振作用。
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公开(公告)号：CN107671875B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201711182977.X
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 柔性机器人关节上能测力矩的紧凑型金属橡胶弹性元件，它涉及一种被动减振弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差；采用半主动振动控制需要额外增加电机等控制元件，存在体积大，构造复杂；采用普通橡胶材料做成的被动减振弹性元件存在性质不稳定、寿命有限。只采用金属橡胶无应变片设计的被动减振弹性元件不能准确估计力矩的问题。本发明的多个电阻式应变片安装在外圈基本体上，内圈基本体扣装在外圈基本体上，多个金属橡胶片安装在外圈基本体和内圈基本体扣合后所围合的区域空间内，挡板盖装在外圈基本体上。本发明用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具力矩感知和被动减振作用。
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公开(公告)号：CN108760116A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810503915.2
申请日：2018-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L3/10
CPC classification number: G01L3/108
Abstract: 基于石墨自润滑的抗偏载柔性力矩传感器，涉及一种被动减振弹性元件。解决了传统的金属橡胶力矩传感器内圈与外圈间存在摩擦，无法准确的反映转矩大小，导致测量精度低的问题。本发明包括内圈、外圈、四个金属橡胶垫、挡板和石墨柱；内圈扣装在外圈上，且在与外圈相接触的内圈壁板上安装有石墨柱，四个金属橡胶垫预压缩在内圈和外圈扣合后所围成的区域空间内，挡板盖装在外圈上；石墨柱对内圈和外圈起到润滑作用。本发明主要应用在机器人关节上。
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