公开(公告)号：CN117833104A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202410118841.6

申请日：2024-01-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 钟鸣 ,  高子涵 ,  刘亚欣

IPC: H02G1/02 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B64U20/87 ,  B64U10/14 ,  B64U101/26

Abstract: 本发明涉及一种多功能复合型高压线路检修机器人及检修方法，其解决了现有线路检修机器人设置的用于定位整个机器人的装置存在结构复杂，操作过程不方便、耗时长，越过障碍过程稳定性不佳、容易发生坠落、降低机器人作业效率的技术问题，其包括无人机、锚定机械臂和作业机械臂，无人机设有本体、机载视觉传感器和多个螺旋桨，锚定机械臂连接在无人机的本体的两侧，锚定机械臂设有锚定末端执行器，作业机械臂分别连接在本体上。本发明可广泛应用于及架空高压输电线路勘测与维修技术领域。

公开(公告)号：CN117615068A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311615738.4

申请日：2023-11-28

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 刘亚欣 ,  胡悦 ,  高子涵 ,  刘延 ,  钟鸣

IPC: H04N1/00 ,  H04N23/695 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明涉及一种用于点云拼接的相机云台及其坐标变换方法，其解决现有点云拼接过程中，粗配准算法计算获得的变换矩阵精确度较低，使用手持式点云扫描设备进行相机位置变换过程中由于抖动造成获取的原始点云数据失真、影响粗配准算法计算获得变换矩阵的精确度的技术问题，其包括深度相机、相机固定座、R轴旋转滑台一、L型支架、R轴旋转滑台二、磁力座固定板和强力开关式磁力座。本发明广泛用于点云扫描设备技术领域。

公开(公告)号：CN116580339A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310547438.0

申请日：2023-05-12

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 钟鸣 ,  李展 ,  马也 ,  刘亚欣

IPC: G06V20/40 ,  A01M29/00 ,  G06V10/22

Abstract: 本发明涉及一种基于视觉追踪的驱鸟方法，其解决了现有驱鸟技术存在管理人员有时候不能及时发现鸟类，驱鸟设备发出的激光、声音等不能准确瞄准鸟类，管理人员现场值班成本高的技术问题。本发明通过单目摄像头识别跟踪鸟类，自动调整煤气炮的发射角度从而对准鸟类进行驱散作业。

公开(公告)号：CN112494248B

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202011208047.9

申请日：2020-11-03

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 王朋 ,  钟鸣 ,  刘亚欣 ,  姚玉峰

IPC: A61G7/16

Abstract: 本发明涉及一种护理机器人，其解决了现有移乘搬运机器人托举、移动被护理人时舒适度差，容易对人体造成伤害，护理人员工作量大，工作强度高，工作自动化水平低，安全性低的技术问题，其人包括主框架、左侧框架、右侧框架、左旋转手臂、右旋转手臂。本发明广泛用于医疗器械技术领域。

公开(公告)号：CN108724213B

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN201810609935.8

申请日：2018-06-13

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 钟鸣 ,  姚玉峰 ,  林川

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种移乘机器人，其解决了现有靠人工对行动不便人士移乘搬运时，增加了护理人员的负担，并且安全性低的技术问题，其包括左机械臂、右机械臂和底盘，左机械臂设有左承重托板，右机械臂设有右承重托板。本发明广泛用于医疗器械技术领域。

公开(公告)号：CN107313914B

公开(公告)日：2019-01-22

申请号：CN201710739174.3

申请日：2017-08-25

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 钟鸣 ,  姚玉峰 ,  刘亚欣

IPC: F04B17/03 ,  F04B53/16 ,  A61M1/02

Abstract: 本发明涉及一种非接触式循环泵，其解决了现有输血泵在使用时，泵体容易对血液造成污染，存在卫生及安全隐患的技术问题，其包括泵头、电机和转轴，泵头包括泵体，泵体的两侧连接有第一转轮和第二转轮，第二转轮和第一转轮对称设置，所述转轴的下端与电机的输出轴连接，转轴的上端与泵体连接。本发明广泛用于医疗器械技术领域。

公开(公告)号：CN105015287A

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201510392847.3

申请日：2015-07-07

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 钟鸣 ,  姚玉峰

IPC: B60D1/04

Abstract: 本发明涉及一种移动式自重构微小型机器人，其包括有对接单元、移动单元和定位单元。所述对接单元的环形卡盘周向侧面开有一圈内凹的环形卡槽，置于环形卡盘内部的电磁铁通过一柔绳与交错布置的卡爪相连。所述移动单元位于对接单元下部，在其底盘壳内装有两套包括直流电机、涡轮蜗杆、同步带的移动机构。所述定位单元位于对接单元上部，包含有沿圆形支架周向均布的红外发射器和红外接收器，以及一套由凸镜反射、摄像头成像的全景摄像装置。机器人的卡爪可在待对接机器人环形卡盘周向任一位置与之对接锁紧，对接效率高，重构形状多，对接过程占用空间小。

公开(公告)号：CN119107414A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411174789.2

申请日：2024-08-26

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 刘亚欣 ,  孙鸿峰 ,  钟鸣 ,  刘延

IPC: G06T17/00 ,  G06T15/00

Abstract: 本发明涉及一种能够用于船舱内部结构的三维重建方法，其解决了针对使用喷涂机器人对船舶进行自动喷涂作业过程中，如何提高路径规划精度的技术问题；本发明利用深度相机采集彩色图像和深度图像，采用以Mask R‑CNN为框架，Swin‑Transformer作为主干网络实现彩色图像的实例分割；对彩色图像进行特征提取、特征匹配获取初步相机位姿，利用深度信息和实例信息对相机位姿进行优化，并将深度信息与相机位姿融合得到稠密点云，利用3D‑Gaussion‑splatting对点云进行优化；将实例信息与三维点云进行对其得到带有实例信息的点云；将得到带有实例信息的构件与标准构件进行点云匹配得到完整精确的点云。实现了船舱内部不同构件之间的目标区分与识别及船舱内部表面的高精度重建，满足后续定制化和精细化的喷涂任务。

公开(公告)号：CN118651381A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410820159.1

申请日：2024-06-24

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 钟鸣 ,  李展 ,  庞志远 ,  刘亚欣

IPC: B63C7/20 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明涉及一种基于水下机器人的异物打捞方法，其解决了现有通过人工方式对核电站水池中异物进行打捞，作业困难、效率低、安全性低容易对工作人员造成辐射的技术问题；其对换料水池规划出路径，再投放水下异物打捞机器人到换料水池中，然后控制水下异物打捞机器人按照预定的路径移动，遍历换料水池，遍历过程中，对水下的异物通过机器视觉进行检测，当检测到异物通过机械臂抓取异物并回收。

公开(公告)号：CN110496790B

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN201910885546.2

申请日：2019-09-19

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 ,  哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 柴秀娟 ,  钟鸣 ,  黄博 ,  张文蓉 ,  曹景军 ,  王朋

IPC: B07C5/02 ,  B07C5/342 ,  B07C5/36

Abstract: 本发明涉及一种自动分拣设备，其解决了现有靠人工手动分拣茭白劳动强度大，人工成本高，效率低的技术问题，其包括框架、上料装置、输送装置、规整装置、搬运机械臂和底座，上料装置与框架连接，规整装置与输送装置连接，搬运机械臂与底座连接，上料装置位于输送装置的输入端，搬运机械臂位于输送装置的输出端，规整装置位于输送装置的输入端和输出端之间。本发明广泛用于分拣茭白等棒状物体或长条状物体。