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公开(公告)号：CN109048851B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201811236542.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于机器人领域，公开了一种轨道式巡检机器人，包括行进轨道，行进机构，动力与控制机构，检测机构；行进机构与行进轨道配合连接；动力与控制机构固定在行进机构下方，检测机构固定在动力与控制机构下方。本发明通过灵敏电流计实现机器人的精准实时定位，通过云台实现检测设备的旋转与移动，采用转弯架机构使得机器人能够转弯，且云台能够装载不同的检测设备，提高了应用范围，能够完成在恶劣条件下的自动化检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108716584A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810510966.8
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/12
Abstract: 本发明提供一种变径海底隧道清刷机器人，目的是为清刷大管径、长距离、工作状况复杂的海底隧道。其结构包括：壳体、履带轮、支撑组件等，其在工作时间，驱动履带通过绕管道壁旋转产生向前的驱动力带动驱动轮向前移动，在非工作时间，驱动履带产生向前的动力，使机器人向前移动。本发明的变径海底隧道清刷机器人具有稳定性可靠、越障能力强、对变径管道自适应好、行走速度快、工作效率高、大功率、高强度清刷刀具的特点，对海底隧道清刷具有实际工程意义。
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公开(公告)号：CN108534722B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201810211581.1
申请日：2018-03-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种TBM滚刀状态监测方法，目的是提供一种TBM滚刀状态监测方法，即：通过高精度位置传感器并建立相应坐标系来确定TBM滚刀磨损、破损之后的几何轴线；利用应变片和加速度传感器监测TBM滚刀在工作过程中轴承的圆周力、轴向力、径向力的波动；由几何轴线与力的波动相结合进而精准判断TBM滚刀是否可以继续正常工作。
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公开(公告)号：CN108895244A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810510939.0
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/38 , F16L101/12
Abstract: 本发明提供一种变径海底隧道清刷机器人，目的是为清刷大管径、长距离、工作状况复杂的海底隧道。其结构包括：刀头组件、前机体组件、蠕动组件、后机体组件等，通过液压系统、连杆机构、齿轮机构、电机驱动完成了机器人在非工作时间段车轮驱动的运输、在工作时间段刀头的径向伸缩以及机体蠕动动作，进而实现了对不同管径海底隧道清刷、双向蠕动行走、陆地搬运的功能。本发明的变径海底隧道清刷机器人具有稳定性可靠、越障能力强、对变径管道自适应好、行走速度快、工作效率高、大功率、高强度清刷刀具的特点，对海底隧道清刷具有实际工程意义。
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公开(公告)号：CN109048851A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811236542.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于机器人领域，公开了一种轨道式巡检机器人，包括行进轨道，行进机构，动力与控制机构，检测机构；行进机构与行进轨道配合连接；动力与控制机构固定在行进机构下方，检测机构固定在动力与控制机构下方。本发明通过灵敏电流计实现机器人的精准实时定位，通过云台实现检测设备的旋转与移动，采用转弯架机构使得机器人能够转弯，且云台能够装载不同的检测设备，提高了应用范围，能够完成在恶劣条件下的自动化检测。
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公开(公告)号：CN108534722A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810211581.1
申请日：2018-03-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种TBM滚刀状态监测方法，目的是提供一种TBM滚刀状态监测方法，即：通过高精度位置传感器并建立相应坐标系来确定TBM滚刀磨损、破损之后的几何轴线；利用应变片和加速度传感器监测TBM滚刀在工作过程中轴承的圆周力、轴向力、径向力的波动；由几何轴线与力的波动相结合进而精准判断TBM滚刀是否可以继续正常工作。
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