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公开(公告)号：CN117032246A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311058126.X
申请日：2023-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种用于船舶连续路径跟踪的圆弧路径生成方法，具体涉及一种用于动力定位船可以较完美地实现对直线加圆弧路径的生成，并对其模块化。由于在实际工程中，可以直接使用航点表中储存的航点信息，为直观地对比实际轨迹与预计轨迹的偏差，应根据预计的路径生成并显示出来。在本发明中，仅采用三个航点坐标和转弯半径作为算法的输入，三个点中间存在两段直线路径和一段半径为Rturn的圆弧路径，通过该算法，若航点表中输入多个点，通过循环计算，即可不间断地生成直线与圆弧的复合路径。本发明可利用画图命令在Qt程序中将规划出的直线加圆弧路径画出预计的路径轨迹，具有比较重要的工程应用价值和现实意义。
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