公开(公告)号：CN117032246A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311058126.X

申请日：2023-08-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李新飞 ,  金忠宇 ,  姬洪州 ,  袁利毫 ,  张仁丹 ,  秦飞 ,  崔志彬

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提出一种用于船舶连续路径跟踪的圆弧路径生成方法，具体涉及一种用于动力定位船可以较完美地实现对直线加圆弧路径的生成，并对其模块化。由于在实际工程中，可以直接使用航点表中储存的航点信息，为直观地对比实际轨迹与预计轨迹的偏差，应根据预计的路径生成并显示出来。在本发明中，仅采用三个航点坐标和转弯半径作为算法的输入，三个点中间存在两段直线路径和一段半径为Rturn的圆弧路径，通过该算法，若航点表中输入多个点，通过循环计算，即可不间断地生成直线与圆弧的复合路径。本发明可利用画图命令在Qt程序中将规划出的直线加圆弧路径画出预计的路径轨迹，具有比较重要的工程应用价值和现实意义。

公开(公告)号：CN116859938A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310948938.5

申请日：2023-07-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李新飞 ,  金忠宇 ,  崔志彬 ,  袁利毫 ,  王庆 ,  蔡浩泽 ,  姬洪洲 ,  钱浩然

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于船舶动力定位控制技术领域，具体涉及一种用于DP船圆弧路径跟踪的导引方法。本发明针对铺管船在铺管作业时存在直线切换曲线时路径跟踪上的跟踪控制问题，提出一种用于铺管船可以较完美地实现对直线加圆弧路径的跟踪的方法，本发明根据船舶轨迹跟踪导引方式，设置导引点，随着船舶运动，导引点坐标不断更新，让船跟踪导引点运动，最终完成对整条路径的跟踪。本发明实现了直线、曲线路径的切换，使船舶能连续跟踪每段路径，不影响铺管效果。作业速度与船舶期望作业速度基本保持一致，船舶的艏向也控制在了设定的艏向角度。使铺管船完成整条路径跟踪。具有比较重要的工程应用价值和现实意义。

公开(公告)号：CN118886213A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410989931.2

申请日：2024-07-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李新飞 ,  蔡浩泽 ,  赵然 ,  袁利毫 ,  昝英飞 ,  秦立成 ,  李隶辉 ,  崔志彬 ,  姬洪洲

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/28 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14 ,  G06F113/08

Abstract: 本发明属于船舶动力定位控制技术领域，具体涉及考虑舵的海洋工程作业船动力定位系统推力分配方法。包括建立动力定位仿真系统模型；建立船舶的动力学模型和水动力学模型，获取船体上的合力和合力矩；通过坐标轴的旋转可以进行坐标轴之间的互相转换得到船舶的艏向角和速度；根据船舶当前位置和期望位置以及艏向角和速度，利用PID控制原理计算船舶的期望合推力，并将该期望合推力按照电压的形式进行表示，得到三自由度的期望电压；将三自由度的期望电压进行归一化处理，根据权重系数，获得放大后的期望控制电压；根据推进器布置情况，采用伪逆法确定舵力在推力分配中参与情况；对约束条件线性化处理；采用起作用集法对推力进行分配。