公开(公告)号：CN118716006A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202411010702.8

申请日：2024-07-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 谭定忠 ,  王佳宁 ,  邓嘉译 ,  郑书超 ,  马亦龙

IPC: A01D46/30

Abstract: 一种仿人枸杞采摘机械手、采摘组件及采摘方法，属于农业采摘机械手技术领域。本发明解决了现有的枸杞采摘机械手生产及采摘成本较高以及无法高效、轻柔的实现枸杞采摘的问题。包括机械臂及连接在机械臂端部的机械手主体，机械手主体包括手掌、梳齿状手指组、夹持手指以及驱动组件，其中手掌呈槽状，梳齿状手指组固装在手掌一侧壁且指尖向手掌内侧弯曲，夹持手指并排布置在梳齿状手指组的一侧，驱动组件固装在手掌上，通过驱动组件控制夹持手指向梳齿状手指靠拢与分离。梳齿状手指组和夹持手指实现捋取和夹持，实现了对枸杞枝条的轻柔夹取以及枸杞果实的高效采摘，解决高峰时期劳动力短缺、枸杞果实采收破损率高以及野外作业稳定性不足等问题。

公开(公告)号：CN221066275U

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202322599199.1

申请日：2023-09-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 谭定忠 ,  孙世鹏 ,  陈征 ,  王佳宁 ,  王奇 ,  徐昕宇

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  B25J19/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本实用新型提出了一种工厂车间巡检机器人，属于工厂车间设计技术领域。解决了传统的人工巡检方式无法保证巡检人员都能定时、定量、高效地完成巡检工作，用笔对设备的状况进行记录，费时而且极其容易出现较大的差错，巡检所获得的数据无法及时地上传网络或者系统以及巡检过程中出现的问题无法得到及时的解决等问题。它包括移动底盘、机械臂、云台摄像机、激光雷达和深度相机，所述机械臂和云台摄像机均沿竖直方向上下移动设置在移动底盘的顶端面上，所述激光雷达和深度相机均设置在移动底盘的一端，所述移动底盘底部的四角处均转动设置有轮毂。它主要用于工厂车间巡检。

公开(公告)号：CN220994495U

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202322779676.2

申请日：2023-10-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 谭定忠 ,  王奇 ,  徐昕宇 ,  王仁伟 ,  王佳宁

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/08 ,  B25J17/02 ,  B23P19/02

Abstract: 本实用新型公开了一种大型容器内设备拆解机器人，涉及容器内设备拆解技术领域，解决了现有大型容器内的退役管道设备的人工切割拆解方法对人员存在危害的问题。本实用新型包括两个末端执行结构、两个腕部俯仰结构、两个腕部偏航结构、两个腕部回转结构和肘部俯仰结构，腕部俯仰结构、腕部偏航结构、腕部回转结构和末端执行结构按顺序依次对称连接在肘部俯仰结构两端，腕部俯仰结构控制末端执行结构转动，腕部偏航结构控制腕部俯仰结构转动，腕部回转结构控制腕部偏航结构转动，肘部俯仰结构控制两个腕部回转结构转动。本实用新型通过多自由度的结构设计以及两个末端执行结构可以在管道上自由行走，对管道或设备进行拆解，避免了对人员的危害。

公开(公告)号：CN219275838U

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202223384823.8

申请日：2022-12-15

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司

Inventor： 王佳宁 ,  隋立明 ,  李佑辰 ,  杨卓 ,  沈志峰

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本实用新型提出了一种危险狭窄空间探测机械臂，属于工业自动化机械领域。解决了现有的探测装置不能进行多自由度的探测的问题。它包括移动关节、旋转关节、初级俯仰关节、次级俯仰关节、三级俯仰关节、末端旋转关节、末端探测臂体以及探测接口，旋转关节的首端与移动关节的末端连接，初级俯仰关节的首端与旋转关节的末端连接，次级俯仰关节的首端与初级俯仰关节的末端连接，三级俯仰关节的首端与次级俯仰关节的末端连接，末端旋转关节的首端与三级俯仰关节的末端连接，末端探测臂体的首端与末端旋转关节的末端连接，探测接口安装在末端探测臂体的末端。它主要用于工业环境的检测。

公开(公告)号：CN219152890U

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202223347575.X

申请日：2022-12-13

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司

Inventor： 高辰航 ,  隋立明 ,  王奇 ,  王佳宁 ,  沈志峰

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  F16L55/32

Abstract: 本实用新型公开了一种狭窄空间检测机器人，涉及检测机器人技术领域，解决了工程施工中管道集中布置导致的管间间隙小、空间狭窄、工作人员无法进行检测和维修，从而耽误抢修管道的时间，造成安全风险的问题。所述一种狭窄空间检测机器人包括定位装置、导轨滑台、横向伸缩装置、移动小车和纵向驱动装置，所述定位装置安装于导轨滑台底部；横向伸缩装置安装于导轨滑台上并在导轨滑台上移动；纵向驱动装置安装于导轨滑台侧面，同时与横向伸缩装置连接；移动小车与横向伸缩装置连接。本实用新型具有较高的定位精度，能够进入结构复杂的管间环境，实现对管道的缺陷检测。