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公开(公告)号：CN118751634A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411010700.9
申请日：2024-07-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种用于铁路油罐车清刷机器人及使用方法，属于油罐清刷技术领域。解决油罐内的垢层清刷困难，人工作业安全系数低以及现有视觉集成方案工作效率低下的问题。一种用于铁路油罐车清刷机器人，包括：清刷机器人，设置有履带车和设置在履带车上的清刷装置，履带车用于吸附在油罐内壁上并带动清刷装置清刷油罐内壁；观测装置，观测装置履带车用于吸附在油罐内壁上；控制系统，与清刷机器人和观测装置均相连，观测云台用于在控制系统控制下检测油罐内壁形态、污染物状态并规划清刷机器人清刷路径并在合适位置观测清刷状态，履带车用于在控制系统控制下并结合观测云台检测数据进行相应动作。它主要用于清刷铁路油罐车。
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公开(公告)号：CN115159059B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210871114.8
申请日：2022-07-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种皮带输送式自动清扫上料机器人及其工作方法，属于机器人领域。解决在钢铁厂原料码头上清扫机器人不能输送机散落物料的自动收集和清扫及清扫效率低问题。它包括收集机构、皮带提升输送机构、车体底盘、皮带抛送和升降机构、发电机组及控制箱，收集机构放置在车体底盘的前端底部，皮带提升输送机构、车体底盘、皮带抛送和升降机构、发电机组及控制箱均设置在车体底盘上，皮带提升输送机构放置在收集机构的后部，皮带抛送和升降机构放置在皮带提升输送机构后部，发电机组和控制箱放置在皮带提升输送机构的下部，在机器人的前后均安装深度摄像头和激光雷达。本发明适用于钢铁厂原料码头上对输送机散落物料的自动收集和清扫。
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公开(公告)号：CN116379916A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310203910.9
申请日：2023-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种激光投影引导定位方法。通过三维激光扫描仪提取所需投影部件的三维信息；将三维信息导入投影设备控制中心；获取工件位置摆放信息；控制激光投影设备捕捉投影基准点，并与提取的理论基准点对比，若投影基准点与理论基准点不重合则控制激光投影设备重新捕捉投影基准点，若投影基准点与理论基准点重合则将理论基准点在飞机坐标系下的坐标数据转换为投影设备坐标系下的坐标数据，即投影图形基准点；最后控制投影设备基于投影图形基准点投影出所需图形。本发明用以解决现有技术中定位设备与产品采用接触式，在遇到设计更改时，需要对各个部件需要重新调试，且实物工装的返修或零件报废则会引起工时及相关费用问题。
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公开(公告)号：CN115152641A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210875937.8
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01K1/01
Abstract: 本发明创造提供了一种自动清扫牛场牛粪机器人及其清扫方法，属于养殖用机械设备技术领域。解决了现有的清扫机器人自动化程度低不能够实现对牛粪的自动清扫与收集问题。它包括车体底盘、收集机构、螺旋提升机构和翻斗机构，螺旋提升机构安装在车体底盘前端的支撑板上，翻斗机构安装在车体底盘上，螺旋提升机构和收集机构通过升降机构带动同步升降，收集机构为螺旋提升机构聚集牛粪，聚集的牛粪经螺旋提升机构输送到翻斗机构中，收集牛粪时，上收集仓处于水平状态，双连杆机构遮盖住上收集仓的后端开口处，倾倒牛粪时，上收集仓处于倾斜状态，双连杆机构运动，未遮盖上收集仓的后端开口处。本发明适用于对牛粪进行自动清扫倾倒。
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公开(公告)号：CN113228960A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110384768.3
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明提供了一种具有地形自适应功能的多自由度灌木平茬机，包括机架、姿态可调的切割装置、可移升降移动平台、输送铺放装置和高度可调的拨禾装置，可移升降移动平台放置在机架的前端底部；定位测距装置将检测信号反馈给计算机终端，计算机终端控制调整可移升降移动平台及姿态可调的切割装置的姿态，以实现地形自适应，使灌木植株留茬高度一致；高度可调的拨禾装置拨动灌木植株，使其向可移升降移动平台方向倒伏，同时姿态可调的切割装置将灌木植株从根部切断，切割下来的灌木植株在输送铺放装置及姿态可调的拨禾装置的共同作用下向拖拉机后方传送，最终被铺放在拖拉机底部。本发明通过计算机与检测装置配合实现地形自适应，从而提高灌木的收割平茬质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111357471A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010237488.5
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种具有地形自适应功能的柠条平茬铺放机，包括框架、切割装置、高度可调的拨禾装置、铺放输送装置和姿态调整装置，切割装置和高度可调的拨禾装置分别设置在框架的前端底部和顶部，铺放输送装置安装在框架的后侧，框架安装在姿态调整装置上，姿态调整装置安装在拖拉机前端，在框架上靠近切割装置位置处设有检测装置，检测装置和计算机终端电连接，计算机终端通过控制切割装置的位置与姿态和高度可调的拨禾装置的高度，切割装置将柠条割断，割断后的柠条在高度可调的拨禾装置的作用下倒向地面，铺放输送装置将柠条输送铺放在拖拉机的侧面。本发明通过姿态调整装置调整割台和拨禾轮相对于地面的位置和姿态，以达到地形自适应的效果。
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公开(公告)号：CN102500269B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201110327208.0
申请日：2011-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供无动力管道搅拌器，包括短管、封头、筒体、叶片、喷嘴、喷嘴隔板、螺带、轴，所述的封头有两个、分别安装在筒体的两端，短管有两个、分别安装在两个封头上，所述的筒体包括驱动段筒体和混合筒体，喷嘴隔板固定在筒体里，喷嘴安装在喷嘴隔板上，叶片通过叶片轮盘安装在筒体里，喷嘴面向叶片，轴穿过叶轮转盘并与叶轮转盘固连，螺带安装在轴上。本发明可安装在管道上，在线将两种以上液体搅拌混合均匀，不需动力驱动元件(如电机)而能实现动态混合；与静态混合器相比混合效果好；与普通搅拌器相比不需动力驱动元件，可实现静密封、不泄漏；可用于压力比较高的场合。
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公开(公告)号：CN102343508A
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201110329054.9
申请日：2011-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明的目的在于提供摆头式装配机器人，包括悬臂、升降件、立柱悬臂连接件、立柱、光杆、底座传动丝杠、底座、电机、底座凸台、并联丝杠、摆头，底座凸台固定在底座上，光杆和底座传动丝杠安装在底座凸台上，立柱和电机分别连接底座传动丝杠，悬臂通过立柱悬臂连接件连接立柱，升降件安装在悬臂上，升降机构安装并联丝杠，摆头安装在并联丝杠上。本发明无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上，结构简单、运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度高，承载能力大；工作空间较小、制造成本低等特点，可用于需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内的装配作业。
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公开(公告)号：CN119769302A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510002574.0
申请日：2025-01-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种丁香花采摘机器人及其作业方法，属于采摘机器人技术领域。本发明解决了现有的人工采摘丁香花效率低下导致影响采摘数量和质量以及通用采摘机械破坏完整性和提高采摘成本的问题。所述槽钢固接在底盘上，所述无杆气缸固接在槽钢上，安装架固定连接在无杆气杠的活动端，安装架的顶端固定连接路面观察相机，所述两个机械臂的一端分别固接在安装架的两侧，每个机械臂的另一端均固接丁香花识别相机和末端执行机构固接，所述收集组件包括篷布和收纳箱，所述篷布和收纳箱分别固接在无杆气缸的两侧。所述丁香花采摘机器人能够自动化采摘丁香花，解决了人工采摘耗费大量的人力的问题，同时提高采摘的速度，保证了丁香花采摘的完整性。
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公开(公告)号：CN119359774A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411497927.0
申请日：2024-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种用于点云数据配准的方法，涉及点云数据处理技术领域。为解决现有技术中存在的，传统ICP算法存在对初始位置敏感、容易陷入局部最优解、计算量大，导致特征提取不足、精度不高以及耗时长的技术问题，本发明提供的技术方案为：一种用于点云数据配准的方法，方法包括：提取点云数据特征点的步骤；对所述特征点进行描述的步骤；根据所述描述结果，对点云数据进行粗配准的步骤；对所述粗配准结果，进行精确对齐的步骤。其中，通过SAC‑IA算法对特征点进行粗配准，得到所述点云数据之间的初始对齐位置。通过ICP算法进行精确对齐。通过k‑d tree算法进行对应点对的搜索。适合应用于点云数据配准的工作中。
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