公开(公告)号：CN118886213A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410989931.2

申请日：2024-07-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李新飞 ,  蔡浩泽 ,  赵然 ,  袁利毫 ,  昝英飞 ,  秦立成 ,  李隶辉 ,  崔志彬 ,  姬洪洲

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/28 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14 ,  G06F113/08

Abstract: 本发明属于船舶动力定位控制技术领域，具体涉及考虑舵的海洋工程作业船动力定位系统推力分配方法。包括建立动力定位仿真系统模型；建立船舶的动力学模型和水动力学模型，获取船体上的合力和合力矩；通过坐标轴的旋转可以进行坐标轴之间的互相转换得到船舶的艏向角和速度；根据船舶当前位置和期望位置以及艏向角和速度，利用PID控制原理计算船舶的期望合推力，并将该期望合推力按照电压的形式进行表示，得到三自由度的期望电压；将三自由度的期望电压进行归一化处理，根据权重系数，获得放大后的期望控制电压；根据推进器布置情况，采用伪逆法确定舵力在推力分配中参与情况；对约束条件线性化处理；采用起作用集法对推力进行分配。