公开(公告)号：CN113581425B

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202110908261.3

申请日：2021-08-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 弓海霞 ,  谭博文 ,  侯恕萍 ,  孟凡策 ,  常洪林 ,  连弘泰 ,  赵通

IPC: B63C11/52 ,  B63H11/00 ,  B63H11/14

Abstract: 本发明提供一种火药推进的水下吸附机器人，包括磁吸附部分和火药推进部分，磁吸附部分主要包括磁吸附机械手爪、蓄能装置、外壳、中心杆、滑动套筒、直线轴承、接近传感器、电池舱等；磁吸附机械手爪主体为带磁吸附单元的连杆机构，包括四根长异形连杆与四根短连杆，每一对长短杆之间和与中心杆、滑动套筒之间都由销连接形成转动副；直线轴承安装在与滑动套筒一体的小平台上并与其一起沿着固定的金属导杆做直线运动；蓄能装置主要由拉簧、反向电磁铁组成，可在通电时实现磁吸附机械手爪的快速张开。本发明体积更小，结构紧凑，设计合理，成本低廉，具有水下探测和吸附的功能，解决了现有水下机器人存在的推进速度小、功能局限性的问题。

公开(公告)号：CN113581425A

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202110908261.3

申请日：2021-08-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 弓海霞 ,  谭博文 ,  侯恕萍 ,  孟凡策 ,  常洪林 ,  连弘泰 ,  赵通

IPC: B63C11/52 ,  B63H11/00 ,  B63H11/14

Abstract: 本发明提供一种火药推进的水下吸附机器人，包括磁吸附部分和火药推进部分，磁吸附部分主要包括磁吸附机械手爪、蓄能装置、外壳、中心杆、滑动套筒、直线轴承、接近传感器、电池舱等；磁吸附机械手爪主体为带磁吸附单元的连杆机构，包括四根长异形连杆与四根短连杆，每一对长短杆之间和与中心杆、滑动套筒之间都由销连接形成转动副；直线轴承安装在与滑动套筒一体的小平台上并与其一起沿着固定的金属导杆做直线运动；蓄能装置主要由拉簧、反向电磁铁组成，可在通电时实现磁吸附机械手爪的快速张开。本发明体积更小，结构紧凑，设计合理，成本低廉，具有水下探测和吸附的功能，解决了现有水下机器人存在的推进速度小、功能局限性的问题。