公开(公告)号：CN119668115A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411816660.7

申请日：2024-12-11

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 宋歌 ,  曹雪婷 ,  许家忠 ,  邓立为

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及多智能体控制技术领域，尤其涉及一种基于动态事件触发的二阶多智能体系统控制方法：通过建立考虑未知外部干扰的领导‑跟随的二阶多智能体系统的动力学模型，在此基础上，设计分布式固定时间观测器，以实时估计领导者的状态信息；引入固定时间扩展状态观测器以估计外部扰动；基于观测误差提出滑模面；进而设计分布式固定时间滑模一致性跟踪控制协议，使得跟踪误差在固定时间内精确收敛，即便存在外部干扰也能实现理想控制效果，动态事件触发机制的引入有效减少通信负担，并避免芝诺现象；能够在固定时间内实现多智能体系统的跟踪一致性控制，提升系统的鲁棒性、可靠性，节省通信资源。

公开(公告)号：CN205539342U

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201620311406.6

申请日：2016-04-14

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 邓立为 ,  宋歌 ,  高俊山

IPC: G01R31/12

Abstract: 聚乙烯薄膜电击穿检测设备。在目前的地热膜生产过程中，主要是靠人工来完成聚乙烯薄膜的孔隙检测，该手段不但效率低，检测的精度不高，同时还会使得产品的造价增大。本实用新型的组成包括：高压脉冲电路（1），所述的高压脉冲电路与极板a（2）、极板b（3）电联接，所述的极板a和所述的极板b之间放置被测的聚乙烯薄膜（4），所述的聚乙烯薄膜通过探头与传感器电路（5）电联接，所述的传感器电路与逻辑控制电路（6）电联接，所述的逻辑控制电路与声光报警电路（7）电联接，所述的逻辑控制电路、所述的高压脉冲电路通过单片机控制装置（8）进行控制。本实用新型用于聚乙烯薄膜电击穿检测设备。

公开(公告)号：CN205786512U

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201620379791.8

申请日：2016-04-28

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 高俊山 ,  宋歌 ,  邓立为

IPC: G01N29/34 ,  G01N29/04

Abstract: 本实用新型涉及一种虚拟超声波探伤检测装置。超声波探伤对被测工件中的伤损的定性、定量分析仍须作大量研究，并且对具有复杂形状特殊试件进行检测时也会具有一定的难度。本实用新型组成包括：壳体（1），所述的壳体内部具有DSP控制电路（2），所述的DSP控制电路与超声波发射电路（3）连接，所述的超声波发射电路通过高压脉冲信号与超声波探头（4）连接，所述的超声波探头通过超声波信号与被测试件（5）连接，所述的超声波探头通过高压脉冲信号与超声波接收电路（6）连接，所述的超声波接收电路与超声波信号采集卡（7）连接，所述的DSP控制电路通过JTAG总线与上位机（8）连接。本实用新型应用于超声波探伤。