公开(公告)号：CN118816883A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410801746.6

申请日：2024-06-20

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 关巍 ,  奚赵勇 ,  卢俊文 ,  崔哲闻 ,  郝淑慧

IPC: G01C21/20 ,  G06Q10/047 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明公开了一种基于改进Q学习算法的无人艇航迹规划方法，通过建立栅格化海图，获取目的地位置坐标、障碍物的位置坐标，栅格单元所处位置的水深；并根据水面自主航行器的运动数学模型获取本船位置坐标，这样能够最大程度的反映出海洋的真实环境，据此建立包括碰撞与抵达奖励函数、深水区浅水区奖励函数、航路转向点奖励函数和最优路线奖励函数的Q学习算法的奖励函数，进而基于Q学习算法获取USV的最优路径，以实现对无人艇的航迹规划。本发明旨在通过Q学习算法综合考虑路径长短、深、浅水区、航路转向点等多因素要求，进行多目标优化，从而为USV进行真实海况下的航迹进行规划。

公开(公告)号：CN118778646A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410801759.3

申请日：2024-06-20

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 关巍 ,  奚赵勇 ,  崔哲闻 ,  郝淑慧 ,  卢俊文

IPC: G05D1/43 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种基于SAC‑PID的无人艇航迹控制方法，通过对SAC算法的状态空间和动作空间进行定义，获取水面自主航行器的PID航迹控制器的参数集合；同时建立了SAC算法的奖励函数，以根据SAC算法的状态空间，基于SAC算法对水面自主航行器的PID航迹控制器的参数进行调整；进而通过PID航迹控制器获取船舶的速度与舵角，实现对无人艇的航迹控制。本发明利用SAC算法实现对PID控制器参数的自适应整定，最终实现USV航迹控制，不容易陷入局部最优，具备较强的自主学习能力。解决了传统的PID参数整定方法依赖人工经验整定，且整定之后很难改变的问题，时间成本与人力成本均显著降低，且实时性强。