公开(公告)号：CN117094131B

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202310930544.7

申请日：2023-07-26

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李国帅 ,  闫秉政 ,  张显库 ,  陈一帆 ,  王诗淼

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/28 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明一种改变无量纲横流系数的Norrbin模型船舶预测方法，包括如下步骤：构建船舶仿真运动控制的非线性Norrbin模型；基于实船旋回的轨迹，得到船舶的旋回速降曲线；调整4个流体动力导数的放大倍数对Norrbin模型进行改进；得到初步改进后的Norrbin模型；分别探究等比例放大流体动力导数及无量纲横流系数对船舶旋回圈的影响；再探究单一流体动力导数对船舶旋回圈的影响；运用对应控制变量的方法，对数据拟合找到无量纲横流系数与流体动力导数的对应关系式；验证得出无量纲横流系数与流体动力导数的对应关系式存在；引入更多船舶数据找到不同船舶之间存在的对应公式，进行平均值处理整理出一组新的公式，得到最终改进后的Norrbin模型。

公开(公告)号：CN119625062A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411683793.1

申请日：2024-11-22

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李国帅 ,  李贵龙 ,  王诗淼 ,  解子龙

IPC: G06T7/73 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明一种船体三维空间位置与姿态获取方法，包括以下步骤：基于空间三维坐标和船舶尺寸信息，生成船舶的轮廓模型；基于船舶航向信息、横摇角度信息、纵摇角度信息的弧度制表达方式，将船舶的轮廓模型分别按照X轴、Y轴和Z轴进行旋转，设计用于船舶轮廓模型按照船舶航向信息、横摇角度信息、纵摇角度信息进行旋转的横摇角度信息旋转矩阵、纵摇角度信息旋转矩阵和航向信息旋转矩阵；将航向信息旋转矩阵、横摇角度信息旋转矩阵、纵摇角度信息旋转矩阵合并，得到最终的船舶旋转矩阵；基于最终的船舶旋转矩阵将船舶的轮廓模型进行旋转，得到船体的三维空间位置与姿态信息，本发明能够较为直观的看出船舶在长方体模型下三维坐标系中的位置和姿态。

公开(公告)号：CN119065371A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411151791.8

申请日：2024-08-21

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李国帅 ,  王诗淼 ,  张显库 ,  章文俊 ,  张镇欢

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明一种恶劣海况下基于非线性复合函数的船舶航向保持控制方法，包括以下步骤：建立Nomoto船舶运动模型；基于Nomoto船舶运动模型，利用三阶闭环增益成形算法设计控制器；将风干扰和浪干扰加入Nomoto船舶模型中，得到恶劣海况船舶运动模型；设计基于恶劣海况船舶运动模型的非线性复合函数；将非线性复合函数与控制器相结合，得到集成控制器；基于集成控制器，实现恶劣海况下，船舶航向的有效控制。该方法将非线性复合函数串联在PD控制器与二阶振荡环节之间，能较好地实现航向保持控制的目的，减少舵角输出具有更好的节能效果。

公开(公告)号：CN117094131A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202310930544.7

申请日：2023-07-26

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李国帅 ,  闫秉政 ,  张显库 ,  陈一帆 ,  王诗淼

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/28 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明一种改变无量纲横流系数的Norrbin模型船舶预测方法，包括如下步骤：构建船舶仿真运动控制的非线性Norrbin模型；基于实船旋回的轨迹，得到船舶的旋回速降曲线；调整4个流体动力导数的放大倍数对Norrbin模型进行改进；得到初步改进后的Norrbin模型；分别探究等比例放大流体动力导数及无量纲横流系数对船舶旋回圈的影响；再探究单一流体动力导数对船舶旋回圈的影响；运用对应控制变量的方法，对数据拟合找到无量纲横流系数与流体动力导数的对应关系式；验证得出无量纲横流系数与流体动力导数的对应关系式存在；引入更多船舶数据找到不同船舶之间存在的对应公式，进行平均值处理整理出一组新的公式，得到最终改进后的Norrbin模型。