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公开(公告)号：CN119625062A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411683793.1
申请日：2024-11-22
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明一种船体三维空间位置与姿态获取方法，包括以下步骤：基于空间三维坐标和船舶尺寸信息，生成船舶的轮廓模型；基于船舶航向信息、横摇角度信息、纵摇角度信息的弧度制表达方式，将船舶的轮廓模型分别按照X轴、Y轴和Z轴进行旋转，设计用于船舶轮廓模型按照船舶航向信息、横摇角度信息、纵摇角度信息进行旋转的横摇角度信息旋转矩阵、纵摇角度信息旋转矩阵和航向信息旋转矩阵；将航向信息旋转矩阵、横摇角度信息旋转矩阵、纵摇角度信息旋转矩阵合并，得到最终的船舶旋转矩阵；基于最终的船舶旋转矩阵将船舶的轮廓模型进行旋转，得到船体的三维空间位置与姿态信息，本发明能够较为直观的看出船舶在长方体模型下三维坐标系中的位置和姿态。
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