公开(公告)号：CN117598144A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311558432.X

申请日：2023-11-21

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 蔡增宾 ,  陈黎卿 ,  万玲 ,  田茂凯 ,  刘立超 ,  何奥元

IPC: A01G13/02 ,  G06T7/00 ,  G06T7/70 ,  G06N3/02

Abstract: 本发明公开了一种基于花生触膜检测的智能化抠膜系统及方法，包括如下步骤：S1、获取车速v和各轮转角；S2、将行驶路程L＝vt与株距Z匹配，获取目标点A；S3、基于图像处理技术获取花生触苗目标点B；S4、获取地表点云数据，定义目标区域，提取目标点C；S5、进行多传感器苗情信息融合，将拟合度最高的数据点作为检测到最终目标点坐标；S6、沿X、Y方向移动机器手臂，补偿差值ΔX、ΔY，依据目标物大小，改变抠膜手爪大小；S7、执行抠膜动作，机械爪顺时针旋转，随后逆时针旋转，将薄膜卷起再松开。本发明解决了花生出苗时及时、高效破膜，防止烧苗、烫苗等现象，有效改善了农民无机可用的状况。