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公开(公告)号：CN104690724A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510128827.5
申请日：2015-03-23
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种三自由度搬运机器人，属于机器人技术领域。该机器人包括机架、动平台、末端执行器、第一主动支链、第二主动支链以及从动支链；第一主动支链由机架、第一主动臂、第一保姿态连接杆、第二保姿态连接杆组成；第二主动支链由第一主动臂、第二主动臂、从动臂、小臂连接杆组成；从动支链由竖直驱动装置安装板、从动臂、连架杆以及第二保姿态连接杆组成。本发明所提供的机器人，有效提高了机构的灵活性，简化了并联机器人机构，同时较好地保持了机构的惯性小、高速度、高加速度、高定位精度以及重复定位精度高等技术特点。
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公开(公告)号：CN103170965A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310079690.X
申请日：2013-03-13
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种含有近架平行四边形-远架并列杆的三平动自由度机器人机构，属于机器人技术领域。该机器人机构包括机架、动平台、三条结构形式相同的支链，三条支链共同连接机架和动平台，支链由主动臂、副主动臂、双衬架关节、第一虎克球铰、远架并列杆、第二虎克球铰组成，三条支链均匀布置，且均有固定于所述机架上的驱动装置与主动臂连接。本发明采用近架平行四边形及远架并列杆的支链结构限制动平台的转动自由度，且近架平行四边形及远架并列杆的结构形式保证整体具有较大的刚度，有效避免了由于钢丝弹性引起的姿态误差，并且制作简单、安装调试方便，机构制造成本较低。
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公开(公告)号：CN103116318A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310080439.5
申请日：2013-03-14
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明提供的一种机器人多轴同步控制方法，属于机器人控制技术领域。该控制方法是使用插补软件与小型PLC硬件平台组成软硬件系统以完成机器人多轴同步控制过程；插补软件和PLC硬件平台之间采用串口通讯，插补软件由人机交互模块、轨迹规划模块、脉冲数量和频率计算模块、控制数据表生成模块、数据表下载模块组成，将所述控制数据表下载到所述的小型PLC数据存储区，所述的小型PLC硬件平台按照所述控制数据表中所描述的控制规则控制各个伺服电机的脉冲发送数量和频率，从而达到多轴同步控制的目的，实现对机器人的运动控制。本发明方法利用小型PLC即可完成机器人多轴同步控制的要求，从而有效的降低了控制系统的成本。
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公开(公告)号：CN104690713B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510030463.7
申请日：2015-01-21
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种四自由度并联分拣机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人包括机架、末端执行器、第一支链、第二支链和同步带支链，第一支链包括第一主动臂、第一从动臂、第二主动臂以及连接杆，第二支链包括第三主动臂、第三从动臂和第三次级从动臂，同步带支链包括带轮和同步带；第一支链和第二支链分别由主动臂与驱动装置连接，同步带支链由第一带轮与第四驱动装置连接；第一支链、第二支链和同步带支链均与末端执行器连接。本发明具有制作简单、安装调试方便以及制造成本较低等特点。
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公开(公告)号：CN104690713A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510030463.7
申请日：2015-01-21
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种四自由度并联分拣机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人包括机架、末端执行器、第一支链、第二支链和同步带支链，第一支链包括第一主动臂、第一从动臂、第二主动臂以及连接杆，第二支链包括第三主动臂、第三从动臂和第三次级从动臂，同步带支链包括带轮和同步带；第一支链和第二支链分别由主动臂与驱动装置连接，同步带支链由第一带轮与第四驱动装置连接；第一支链、第二支链和同步带支链均与末端执行器连接。本发明具有制作简单、安装调试方便以及制造成本较低等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103895007A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410155111.X
申请日：2014-04-17
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种二平动并联机器人，属于机器人技术领域。该机器人机构包括机架、动平台、第一支链和第二支链，所述第一支链和第二支链共同连接机架和动平台，所述第一支链和第二支链分别包括主动臂、从动臂和连动杆，两条支链同心安装，所述第一支链和第二支链分别由主动臂与固定于所述机架上的驱动装置连接，所述第一支链和第二支链分别与所述机架、动平台连接。本发明采用平行四边形定理和并联支链结构限制动平台的自由度，有效地解决了并联机器人结构笨重和结构刚度和强度不足的问题，并且制作简单、安装调试方便，机构制造成本较低。
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公开(公告)号：CN103286773A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310271229.4
申请日：2013-07-01
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种三自由度并联机器人机构，属于工业机器人技术领域。该机构包括垂直驱动链、水平驱动链、机架、末端执行机构；垂直驱动链包括垂直运动主动臂、垂直运动杆、垂直运动驱动装置、垂直运动传动装置；水平驱动链包括水平运动主动臂、水平运动驱动装置、水平运动传动装置；末端执行机构包括载台、弯头、弯头轴、法兰；机架由底座、电机座、底座上盖组成。垂直运动主动臂、水平运动主动臂由各自的驱动装置提供动力，从而实现末端执行机构的平动和垂直运动。本发明所提供的三自由度并联机器人机构自动化程度高，采用伺服系统，动作精确平稳，操作采用人机界面，能够实现在工业上的良好应用。
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公开(公告)号：CN104626114B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201510030595.X
申请日：2015-01-21
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种多自由度可拆卸轻型分拣机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人机构包括机架、末端执行器、第一支链、第二支链和第三支链，第一支链包括第一主动臂、第一从动臂、第二主动臂以及连接杆，第二支链包括第三主动臂、第三从动臂和第三次级从动臂，第三支链包括第四主动臂和齿条；第一支链、第二支链以及第三支链分别由主动臂与驱动装置连接，第一支链、第二支链和第三支链均与末端执行器连接。本发明采用平行四边形定理和混联支链结构限制末端执行机构的两个转自由度，有效地解决了工业机器人开放性和安全性的问题，本发明具有制作简单、机构制造成本较低等特点。
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公开(公告)号：CN104626113A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510030523.5
申请日：2015-01-21
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种连杆-同步带联合传动的四自由度机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人机构包括机架、末端执行器、平行四边形四杆机构、同步带轮与同步带以及驱动装置。驱动装置两两同心分侧对称固定安装于机架上，主动臂和主传动带轮分别同心安装在四个驱动装置上，平行四边形的四杆机构作为末端执行器的动平台为其提供两个平动自由度，带轮由同步带传递转矩，分别沿连杆的两个分支路传递转矩至末端执行器实现其Z轴的轴向平动自由度和绕Z轴的转动自由度。本发明有效地解决了工业分拣机器人灵活性、安全性和轻便性等问题，本发明四自由度机器人具有制作简单、安装调试方便以及制造成本较低等特点。
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公开(公告)号：CN103279039A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310185856.6
申请日：2013-05-17
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种机器人神经网络式计算力矩控制器训练平台及训练方法，属于机器人控制技术领域。该训练平台由上位控制单元、开放式运动控制驱动单元、高速并联机器人虚拟现实单元、数据采集与通信单元及基于人工神经网络的自适应控制模型组成，上位控制单元完成运动规划及过程监视，开放式运动控制驱动单元是完成上位控制单元控制指令向电控驱动转化的实电部分，高速并联机器人虚拟现实单元用于实现高速并联机器人虚机及相关三维场景的构建，数据采集与通信单元实现数据通讯并能采集人工神经网络所需训练样本，基于人工神经网络的自适应控制模型由并行工作的神经网络式机器人逆动力学模型逼近器与线性比例微分反馈控制器组成。本发明能较好地实现高速并联机器人的轨迹跟踪控制，具有适应度广、系统设计成本低等特点。
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