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公开(公告)号：CN104690713B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510030463.7
申请日：2015-01-21
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种四自由度并联分拣机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人包括机架、末端执行器、第一支链、第二支链和同步带支链，第一支链包括第一主动臂、第一从动臂、第二主动臂以及连接杆，第二支链包括第三主动臂、第三从动臂和第三次级从动臂，同步带支链包括带轮和同步带；第一支链和第二支链分别由主动臂与驱动装置连接，同步带支链由第一带轮与第四驱动装置连接；第一支链、第二支链和同步带支链均与末端执行器连接。本发明具有制作简单、安装调试方便以及制造成本较低等特点。
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公开(公告)号：CN104690713A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510030463.7
申请日：2015-01-21
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种四自由度并联分拣机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人包括机架、末端执行器、第一支链、第二支链和同步带支链，第一支链包括第一主动臂、第一从动臂、第二主动臂以及连接杆，第二支链包括第三主动臂、第三从动臂和第三次级从动臂，同步带支链包括带轮和同步带；第一支链和第二支链分别由主动臂与驱动装置连接，同步带支链由第一带轮与第四驱动装置连接；第一支链、第二支链和同步带支链均与末端执行器连接。本发明具有制作简单、安装调试方便以及制造成本较低等特点。
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公开(公告)号：CN104668405A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510128675.9
申请日：2015-03-23
Applicant: 安徽工业大学
CPC classification number: B21F1/00 , B21F23/007 , B25J11/005
Abstract: 本发明公开一种用于铁线折弯机的送料及收集装置，属于工业机器人应用技术领域。该送料及收集装置包括三自由度机器人、折弯机、折前物料存储器、折后物料收集器；其中折弯机装置设置在三自由度机器人的前方，折前物料存储器装置设置在折弯机装置底座侧边，位于三自由度机器人装置右前方，折后物料收集器装置设置在三自由度机器人的左前方，三自由度机器人在折前物料存储器装置中抓取折前物料置于折弯机下模具之上，待折弯机装置上模具压模之后取出折后物料置于折后物料收集器装置。本发明装置具有生产效率高、自动化程度高的优势，可实现取料、压模与出料全自动操作。
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公开(公告)号：CN100425711C
公开(公告)日：2008-10-15
申请号：CN200510094964.8
申请日：2005-10-24
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明提供一种钒(磷)酸钙固熔体富钒矿物及其制备方法，属于冶金资源综合利用技术领域。该钒(磷)酸钙固熔体富钒矿物具有用如下化学式定义的化学组成：3CaO:x(V2O5):(1-x)(P2O5)，式中x表示0到1之间的数。该富钒矿物制备是使用分析纯CaCO3、(NH4)2HPO4、(NH4)VO3为原料，在1073K保温8小时，再升温至1623K下烧结30小时以上，缓慢冷却至室温而获得。本发明钒(磷)酸钙固熔体富钒矿物属于含钒钢渣处理过程中获得的人造富钒矿物，将含钒钢渣中的钒富集于其中，并作为进一步提钒的人造富钒原料。该发明对于含钒钢渣中钒的提取、减少环境污染具有显著的经济社会效益。
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公开(公告)号：CN1831087A
公开(公告)日：2006-09-13
申请号：CN200610039375.4
申请日：2006-04-07
Applicant: 安徽工业大学
IPC: C10B41/00
Abstract: 本发明提供一种焦炭热性质预测与控制方法，该方法首先对企业生产用煤历史数据进行分析，获得煤资源数据库的相关信息；获得单种煤结焦性以及对焦炭质量贡献的评价信息；建立涉及煤资源状况、配煤与炼焦工艺、运输、焦炭质量目标、配煤成本等的专家系统知识库内容；根据专家知识库确定各单种煤使用的约束条件；利用非线性规划以及模拟进化算法确定最优化配煤比；由焦炭质量预测模型计算最优化配比下的焦炭质量预测值，生成生产最优配煤比；采用计算机自动控制配煤槽操作，根据生产实际实现模型的自学习和控制模型的修正。本方法的实用能解决炼焦煤资源有效利用、焦炭热性质控制以及低成本配煤中的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104815803A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510128688.6
申请日：2015-03-23
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种用于杂乱物料的快速分拣装置，属于工业机器人技术领域。该快速分拣装置包括第一传送带、第二传送带、视觉装置以及分拣机器人；第一传送带与第二传送带平行设置，视觉装置与分拣机器人固定设置在第一传送带以及第二传送带的两侧；视觉装置采集第一传送带以及第二传送带上的图像信息及物料位置信息，分拣机器人负责分拣所述第一传送带以及第二传送带上的杂乱物料。本发明利用机器视觉技术与多台分拣机器人，提高分拣作业的正确率和分拣速度，同时提高生产线的自动化程度，减轻工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN104766530A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510175263.0
申请日：2015-04-14
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于型材搭建的开放式机器人训练平台，属于教育机器人技术领域。该训练平台包括机架、驱动装置安装座、上转台、下转台、第一驱动装置、第二驱动装置、第一支链、第二支链、末端执行机构以及工作平台；机架由直线铝型材杆件搭建构成，第一支链由上转台、第一主动臂及第一从动臂组成，第二支链由下转台、第二主动臂及第二从动臂组成，末端执行机构包括执行支架杆及执行末端安装板。本发明所提供的训练平台是非常典型的机电一体化系统，融合了机械、电子、计算机软硬件、控制、人工智能和造型技术等先进技术，该平台符合教学使用的相关需求，能够完成轨迹规划、书写、抓取等自主功能，具有良好的性价比、开放性和可扩展性，同时可以根据需要方便地增、减功能模块进行创新。
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公开(公告)号：CN104708619A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510128794.4
申请日：2015-03-23
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种动支架三自由度搬运机器人，属于机器人技术领域。该机器人包括机架、动支架、动平台、滚珠丝杠直线滑台、第一主动支链、第二主动支链以及从动支链、第一驱动装置、第二驱动装置以及第三驱动装置；第一主动支链包括动支架、第一主动臂、第一保姿态连接杆、保姿态杆；第二主动支链包括第一主动臂、第二主动臂、从动臂、小臂连接杆；从动支链包括动平台、从动臂、保姿态杆、第二保姿态连接杆；滚珠丝杠直线滑台包括基座、滑块、丝杠、滑杆。本发明所提供的机器人能够有效提高机构的灵活性，简化了并联机器人机构，同时较好地保持了机构的惯性小、高速度、高加速度、高定位精度以及重复定位精度等特点。
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公开(公告)号：CN104626114B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201510030595.X
申请日：2015-01-21
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种多自由度可拆卸轻型分拣机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人机构包括机架、末端执行器、第一支链、第二支链和第三支链，第一支链包括第一主动臂、第一从动臂、第二主动臂以及连接杆，第二支链包括第三主动臂、第三从动臂和第三次级从动臂，第三支链包括第四主动臂和齿条；第一支链、第二支链以及第三支链分别由主动臂与驱动装置连接，第一支链、第二支链和第三支链均与末端执行器连接。本发明采用平行四边形定理和混联支链结构限制末端执行机构的两个转自由度，有效地解决了工业机器人开放性和安全性的问题，本发明具有制作简单、机构制造成本较低等特点。
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公开(公告)号：CN104626113A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510030523.5
申请日：2015-01-21
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种连杆-同步带联合传动的四自由度机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人机构包括机架、末端执行器、平行四边形四杆机构、同步带轮与同步带以及驱动装置。驱动装置两两同心分侧对称固定安装于机架上，主动臂和主传动带轮分别同心安装在四个驱动装置上，平行四边形的四杆机构作为末端执行器的动平台为其提供两个平动自由度，带轮由同步带传递转矩，分别沿连杆的两个分支路传递转矩至末端执行器实现其Z轴的轴向平动自由度和绕Z轴的转动自由度。本发明有效地解决了工业分拣机器人灵活性、安全性和轻便性等问题，本发明四自由度机器人具有制作简单、安装调试方便以及制造成本较低等特点。
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