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公开(公告)号：CN117235971A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310977629.0
申请日：2023-08-03
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/18 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及基于逆模型的单套索传动系统自适应滑模补偿控制方法，本文从套索传动系统的特点出发，为了克服系统非线性强、传动精度差的缺点，创建单套索传动系统的静力学模型和动力学模型，在动力学模型中根据刚度关系将系统输入由力转化为位移提高了模型的实用性，并证明模型的正确性。在此基础上，使用自适应控制算法在线估计系统动力学参数，配合滑模控制器实现对系统的自适应补偿控制，既实现远距离灵活地传输力与运动，又提高了系统的传动精度。在有干扰及无干扰两种条件下，自适应滑模补偿控制算法均实现了不同程度的优化效果，体现了自适应控制策略的有效性，为单套索传动系统在高精度传动领域的应用提供了理论依据。
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