公开(公告)号：CN117235971A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202310977629.0

申请日：2023-08-03

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 董立杰 ,  王正宇 ,  任宇航 ,  尤国胜 ,  徐伟豪 ,  胡昊

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/18 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及基于逆模型的单套索传动系统自适应滑模补偿控制方法，本文从套索传动系统的特点出发，为了克服系统非线性强、传动精度差的缺点，创建单套索传动系统的静力学模型和动力学模型，在动力学模型中根据刚度关系将系统输入由力转化为位移提高了模型的实用性，并证明模型的正确性。在此基础上，使用自适应控制算法在线估计系统动力学参数，配合滑模控制器实现对系统的自适应补偿控制，既实现远距离灵活地传输力与运动，又提高了系统的传动精度。在有干扰及无干扰两种条件下，自适应滑模补偿控制算法均实现了不同程度的优化效果，体现了自适应控制策略的有效性，为单套索传动系统在高精度传动领域的应用提供了理论依据。

公开(公告)号：CN220674962U

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202322381490.1

申请日：2023-09-01

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 胡昊然 ,  李欣睿 ,  任宇航 ,  陈山 ,  刘雄 ,  刘春呈 ,  张凤举 ,  郑洋 ,  郭玉环 ,  杨阳 ,  潘雅琪

IPC: A01M13/00

Abstract: 本实用新型公开了一种新型电蚊香装置及控制电路，属于生活用品技术领域。本实用新型包括插头、开关按钮、控制回路、电热丝和散热风扇，所述控制回路包括发条定时器、继电器KM和电容，其中：所述插头通过开关按钮与发条定时器一端电连接，发条定时器另一端一方面依次通过继电器KM1、电热丝及KM2控制开关与插头电连接，另一方面依次通过KM1控制开关及散热风扇与插头电连接，且继电器KM2和电容串联后整体并联在KM1控制开关和散热风扇的两端。采用本实用新型的技术方案可以实现对电蚊香的工作进行定时和控制，并且其在使用后可以迅速对发热的外壳进行散热，散热效果优良，使用便捷，制造成本低。

公开(公告)号：CN221393763U

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202323040933.7

申请日：2023-11-10

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 李棚博 ,  王博 ,  宋成志 ,  任宇航 ,  任东东

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型公开一种仿生青蛙机器人后腿组件，涉及机器人零部件技术领域，包括两个腿架、跳跃驱动机构以及两个菱形辅助机构；其中：所述跳跃驱动机构安装于青蛙机器人的躯干，其驱使腿架的上端向后侧位移进行蓄能，且该蓄能的作用力方向为向前方；所述菱形辅助机构倾斜设置于腿架的前侧，且与腿架的中部位置连接，所述跳跃驱动机构驱使菱形辅助机构形变进行蓄能，且蓄能的作用力方向为向后下方；所述跳跃驱动机构泄能时，所述跳跃驱动机构给予腿架的上端向前的作用力；本实用新型通过调整菱形辅助机构和跳跃驱动机构之间的协同关系，该机构能够提供强大的爆发力，从而显著提高机器人的跳高和跳远能力，使仿生青蛙的运动过程更加灵活。