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公开(公告)号：CN110076420B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910478421.8
申请日：2019-06-03
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提出了考虑角变形的厚板机器人动态焊接路径规划方法及系统，包括：建立厚板多层多道焊接角变形计算模型；基于所述模型，得到第i层的坡口角度，按照不同坡口类型求出第i层的横截面面积Si；采用等高型填充策略，对第i层的焊道进行规划；确定该层各焊道的起弧点坐标、焊枪位置与姿态、摆幅、焊接电流和焊接速度；获得第i层所有焊道焊接完成后所引起的角变形，得到后续一层焊道的坡口角度，基于等高型填充策略，计算出后续一层焊道横截面面积，再对该层焊道进行规划和焊接；重复以上步骤，完成整个坡口的填充。
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公开(公告)号：CN110064872B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201910469281.8
申请日：2019-05-31
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提出了特厚板机器人焊接焊枪与坡口侧壁碰撞检测方法及系统，包括：建立用于检测焊枪与坡口侧壁是否发生碰触的模型；基于该坡口，建立坐标系，以坡口横截面的最低端为原点，坡口的最低端所在的边为y轴，垂直y轴的方向为z轴；基于所建立的模型，求出纵坐标z值，特厚板板厚t满足t
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公开(公告)号：CN110153534B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201910477618.X
申请日：2019-06-03
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提出了适应焊接变形的多层多道机器人焊接路径规划方法及系统，包括：获得焊接工件表面形成的激光条纹图像，进行图像处理，得到第i‑1层焊完坡口横截面顶端两顶点之间的距离，据此根据几何关系计算出待焊第i层的横截面面积Si；采用等高型填充策略，对第i层的焊道进行规划；确定该层各焊道的起弧点坐标、焊枪位置与姿态、摆幅、焊接电流和焊接速度；采用实时视觉检测方法，获得第i层所有焊道焊接完成后坡口横截面顶端两顶点之间的距离，计算获得后续一层焊缝的横截面面积，再对该层焊道进行路径规划和焊接。本公开实时检测出两顶点之间的距离，根据距离的变化实时修正路径规划结果，即可以实现变形情况下坡口填充的动态焊道规划，提高路径规划策略对于条件改变的适应性。
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公开(公告)号：CN108971799B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201811269477.4
申请日：2018-10-29
Applicant: 山东大学
IPC: B23K35/30
Abstract: 本发明提供了一种等离子弧堆焊用金属陶瓷合金粉末，由如下重量份的原料组成：Fe2B20～38份、钼粉32～50份、铁粉3～9份、纳米碳化钛粉2～4份、氧化钇粉2～4份。以Mo2FeB2三元硼化物为主要硬质相、以马氏体为基体、耐磨耐热等离子弧堆焊用金属陶瓷合金粉末。通过向铁基药粉中加入纳米碳化钛粉末和氧化钇粉末，使Mo2FeB2三元硼化物硬质相弥散分布，并降低堆焊杂质含量，满足堆焊金属高温抗氧化性、高耐磨性、高洁净度、抗疲劳性能等技术要求，适于热作模具的堆焊。
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公开(公告)号：CN105132913A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510607233.2
申请日：2015-09-22
Applicant: 山东大学
CPC classification number: C23C24/103 , B22F1/0003
Abstract: 本发明提供了一种用于热作模具修复再制造的激光熔敷合金粉末，为了克服镍基和钴基热喷涂粉末价格昂贵的问题，本发明选用铁基合金粉末，其中采用废钢替代纯铁，形成铁基合金的同时，实现了废物的循环利用；但由于废钢中杂质含量较高，在炼制过程中需要除磷、降碳、去硫以获得成分、温度合格的钢水。传统方法通常通过"造渣"来将上述杂质以炉渣的形式排除，但存在热能要求高、金属损失大，喷溅严重的问题。为解决上述问题，本发明中采用氧化钇代替传统的造渣剂，利用稀土元素净化作用脱出废钢杂质、球化夹杂物同时，同时赋予堆焊金属优良的抗疲劳性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105057926A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510608369.5
申请日：2015-09-22
Applicant: 山东大学
Inventor： 孙俊生
IPC: B23K35/368 , B23K35/30 , B23K9/04 , B23K9/173 , B23K35/40
CPC classification number: B23K35/0266 , B23K9/04 , B23K9/173 , B23K35/3053 , B23K35/3601 , B23K35/368 , B23K35/406
Abstract: 本发明提供了一种用于热作模具修复堆焊的专用药芯焊丝，包括焊丝管壁和被包于其内的药粉；所述药粉包含脱氧合金剂和造渣剂。通过向铁基合金粉末中加入纳米氮化铬粉末，在堆焊金属中形成细小的氮化物间隙相，使堆焊金属具有良好的韧性和抗裂性能；同时，在合金粉末中加入氧化钇，净化堆焊金属、球化夹杂物、促使形成氮化物强化相，提高堆焊金属的抗疲劳性能。应用药芯焊丝配合富氩气体保护的熔化极气体保护焊技术对热作模具进行修复，得到的堆焊金属具有优异的高温抗氧化性能、耐磨性、洁净度以及良好抗疲劳性能。
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公开(公告)号：CN101811379B
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201010165742.1
申请日：2010-05-07
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种具有复合材料包胶层的包胶辊，它包括用金属材料制作的圆柱形的回转体，在回转体上包覆着橡胶复合材料层，橡胶复合材料层为由橡胶中镶嵌耐磨合金块的复合材料制成。本发明既有橡胶材料韧塑性好，抗冲击的优点，又有耐磨合金硬度高，耐磨性能优良的长处。可用于承受较大冲击载荷的工况，克服了高耐磨性合金材料不耐冲击的弊端。
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公开(公告)号：CN102218615B
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201110138797.8
申请日：2011-05-26
Applicant: 山东大学
IPC: B23K31/00
Abstract: 本发明公开了一种制备加厚耐磨层复合板的方法，是选用适合加热炉炉膛大小的低碳钢板或低合金钢板作为基板，在清理面上均匀散布去膜剂和合金粉末与造渣剂粉末，水平放入加热炉内，加热升温制得。利用本发明方法可以生产基板厚度小、耐磨层厚度较大的耐磨复合板，提高了材料的利用率。本发明方法生产的耐磨复合板，作为工作层的耐磨合金不仅表面平整、美观，而且可以直接用于要求表面平整的工况，如挡板等。
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公开(公告)号：CN101947870B
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201010526323.6
申请日：2010-11-01
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种耐腐蚀杆件复合材料及其制备方法，它既耐腐蚀、又成本低廉、还能承受较大载荷，可用于耐腐蚀或耐热工况，它主要由芯部的金属杆件和其周围沿杆件长度方向设置的耐腐蚀耐热合金层组成，两者间冶金结合；芯部金属杆件横截面面积为3mm2~3000mm2，合金层的厚度为1mm~10mm。
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公开(公告)号：CN102615448A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210103219.5
申请日：2012-04-10
Applicant: 山东大学
IPC: B23K35/30 , B23K35/362
Abstract: 本发明公开了一种专用于送粉送气功能焊炬的耐磨堆焊药粉，是由合金和造渣稳弧剂均匀混合制成，合金含量为88wt%~92wt%，造渣稳弧剂含量为12wt%~8wt%；本发明的药粉除合金元素之外，还添加有造渣稳弧剂，实现了稳定电弧、降低飞溅，改善焊缝成型的目的，应用时在焊缝表面形成一层均匀的厚度不超过0.5mm的熔渣，且多层堆焊时无需清渣，提高生产效率。
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