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公开(公告)号：CN118912055B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411411584.1
申请日：2024-10-11
Applicant: 山东大学
IPC: F15B11/16 , F15B11/072 , F15B13/02 , F15B13/08 , F15B1/02 , F15B1/027 , F15B21/02 , F15B21/048 , F15B21/00 , E21D9/093 , E21D9/06 , G06F17/10
Abstract: 本申请属于大直径盾构机先进控制技术领域，具体涉及一种大直径盾构机推进阻尼控制系统及方法，包括液动控制模块与气压控制模块；所述液动控制模块包括第一比例调速阀、第二比例调速阀、比例节流阀、电磁换向阀组和液压缸组等；所述比例节流阀可增加推进系统阻尼，并实现阻尼的高精度连续调控；将比例节流阀中的阀芯位移传感器的值输入推进阻尼观测器，计算当前的推进阻尼，作为反馈不断调节，通过推进阻尼控制器控制比例节流阀的流量系数，从而调节推进阻尼，使推进阻尼达到推进阻尼设定值；通过上述设计，提高了推进系统稳定性，抑制系统振动，保持隧道施工稳定。
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公开(公告)号：CN110076501B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910478435.X
申请日：2019-06-03
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提出了一种厚板多层多道焊接变形角度的获取方法及系统，假设在第i层焊接前，坡口角度为θi，顶端边缘距离为li，第i层焊接完成后，坡口角度为θi+1，顶端边缘距离为li+1。假设试板宽度AB、试板高度BO在焊接过程中尺寸保持不变，根据几何关系即可求得AO与A’O的长度，变形后A的位置变为A’，A’C与AB平行，A’C长度可以由常规测量工具得到；测得坡口上边缘距离变化量Δl，即可求得坡口角度变化量Δβ。通过距离的变化来方便快捷地获取变形角度。
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公开(公告)号：CN110076501A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910478435.X
申请日：2019-06-03
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提出了一种厚板多层多道焊接变形角度的获取方法及系统，假设在第i层焊接前，坡口角度为θi，顶端边缘距离为li，第i层焊接完成后，坡口角度为θi+1，顶端边缘距离为li+1。假设试板宽度AB、试板高度BO在焊接过程中尺寸保持不变，根据几何关系即可求得AO与A’O的长度，变形后A的位置变为A’，A’C与AB平行，A’C长度可以由常规测量工具得到；测得坡口上边缘距离变化量Δl，即可求得坡口角度变化量Δβ。通过距离的变化来方便快捷地获取变形角度。
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公开(公告)号：CN118912055A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411411584.1
申请日：2024-10-11
Applicant: 山东大学
IPC: F15B11/16 , F15B11/072 , F15B13/02 , F15B13/08 , F15B1/02 , F15B1/027 , F15B21/02 , F15B21/048 , F15B21/00 , E21D9/093 , E21D9/06 , G06F17/10
Abstract: 本申请属于大直径盾构机先进控制技术领域，具体涉及一种大直径盾构机推进阻尼控制系统及方法，包括液动控制模块与气压控制模块；所述液动控制模块包括第一比例调速阀、第二比例调速阀、比例节流阀、电磁换向阀组和液压缸组等；所述比例节流阀可增加推进系统阻尼，并实现阻尼的高精度连续调控；将比例节流阀中的阀芯位移传感器的值输入推进阻尼观测器，计算当前的推进阻尼，作为反馈不断调节，通过推进阻尼控制器控制比例节流阀的流量系数，从而调节推进阻尼，使推进阻尼达到推进阻尼设定值；通过上述设计，提高了推进系统稳定性，抑制系统振动，保持隧道施工稳定。
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公开(公告)号：CN110064872B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201910469281.8
申请日：2019-05-31
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提出了特厚板机器人焊接焊枪与坡口侧壁碰撞检测方法及系统，包括：建立用于检测焊枪与坡口侧壁是否发生碰触的模型；基于该坡口，建立坐标系，以坡口横截面的最低端为原点，坡口的最低端所在的边为y轴，垂直y轴的方向为z轴；基于所建立的模型，求出纵坐标z值，特厚板板厚t满足t
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110153534B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201910477618.X
申请日：2019-06-03
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提出了适应焊接变形的多层多道机器人焊接路径规划方法及系统，包括：获得焊接工件表面形成的激光条纹图像，进行图像处理，得到第i‑1层焊完坡口横截面顶端两顶点之间的距离，据此根据几何关系计算出待焊第i层的横截面面积Si；采用等高型填充策略，对第i层的焊道进行规划；确定该层各焊道的起弧点坐标、焊枪位置与姿态、摆幅、焊接电流和焊接速度；采用实时视觉检测方法，获得第i层所有焊道焊接完成后坡口横截面顶端两顶点之间的距离，计算获得后续一层焊缝的横截面面积，再对该层焊道进行路径规划和焊接。本公开实时检测出两顶点之间的距离，根据距离的变化实时修正路径规划结果，即可以实现变形情况下坡口填充的动态焊道规划，提高路径规划策略对于条件改变的适应性。
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公开(公告)号：CN108971799B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201811269477.4
申请日：2018-10-29
Applicant: 山东大学
IPC: B23K35/30
Abstract: 本发明提供了一种等离子弧堆焊用金属陶瓷合金粉末，由如下重量份的原料组成：Fe2B20～38份、钼粉32～50份、铁粉3～9份、纳米碳化钛粉2～4份、氧化钇粉2～4份。以Mo2FeB2三元硼化物为主要硬质相、以马氏体为基体、耐磨耐热等离子弧堆焊用金属陶瓷合金粉末。通过向铁基药粉中加入纳米碳化钛粉末和氧化钇粉末，使Mo2FeB2三元硼化物硬质相弥散分布，并降低堆焊杂质含量，满足堆焊金属高温抗氧化性、高耐磨性、高洁净度、抗疲劳性能等技术要求，适于热作模具的堆焊。
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公开(公告)号：CN110052692B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201910470916.6
申请日：2019-05-31
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提出了V型坡口焊接路径规划方法及系统，包括：在V型坡口横截面底部建立坐标系；在保持填充焊道高度一致的前提下，根据坡口的总高度，可以计算出完成坡口填充所需要的总层数，计算每层的截面积确定该层的焊道数目；在确定焊道层数、道数以后，并推导得到焊道起弧点的横坐标、纵坐标，继而确定焊枪摆幅及焊枪倾角。本公开对焊缝的层高进行修正，以确保在层数不为整数时，取大于计算结果的最小整数nz，同时因为取较大的整数时，焊缝金属的总横截面积会大于坡口的横截面积，导致焊缝填充凸起，产生余高的问题。
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公开(公告)号：CN110153534A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910477618.X
申请日：2019-06-03
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提出了适应焊接变形的多层多道机器人焊接路径规划方法及系统，包括：获得焊接工件表面形成的激光条纹图像，进行图像处理，得到第i-1层焊完坡口横截面顶端两顶点之间的距离，据此根据几何关系计算出待焊第i层的横截面面积Si；采用等高型填充策略，对第i层的焊道进行规划；确定该层各焊道的起弧点坐标、焊枪位置与姿态、摆幅、焊接电流和焊接速度；采用实时视觉检测方法，获得第i层所有焊道焊接完成后坡口横截面顶端两顶点之间的距离，计算获得后续一层焊缝的横截面面积，再对该层焊道进行路径规划和焊接。本公开实时检测出两顶点之间的距离，根据距离的变化实时修正路径规划结果，即可以实现变形情况下坡口填充的动态焊道规划，提高路径规划策略对于条件改变的适应性。
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公开(公告)号：CN110064872A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910469281.8
申请日：2019-05-31
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提出了特厚板机器人焊接焊枪与坡口侧壁碰撞检测方法及系统，包括：建立用于检测焊枪与坡口侧壁是否发生碰触的模型；基于该坡口，建立坐标系，以坡口横截面的最低端为原点，坡口的最低端所在的边为y轴，垂直y轴的方向为z轴；基于所建立的模型，求出纵坐标z值，特厚板板厚t满足t
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