公开(公告)号：CN107614214A

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201580080209.6

申请日：2015-05-21

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 清水俊行 ,  久野昌树 ,  高木彻

IPC: B25J19/06

Abstract: 本发明的故障诊断装置检测多轴型机器人具备的关节轴的移动位置(S03)，检测施加于关节轴的干扰扭矩(Tq)(S01)。所述故障诊断装置根据关节轴的移动位置来判断是否进行了预定的常规作业，根据在进行预定的常规作业时检测到的干扰扭矩算出干扰扭矩参考值(S07)。所述故障诊断装置使用干扰扭矩参考值修正干扰扭矩(S09)，通过将修正后干扰扭矩(Tq')和阈值(α)进行比较，进行多轴型机器人(1)的故障诊断(S11～S15)。

公开(公告)号：CN107614213B

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN201580080189.2

申请日：2015-05-20

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 清水俊行

IPC: B25J19/06

Abstract: 一种故障诊断装置及故障诊断方法。本发明的故障诊断装置检测对多轴型机器人(1)具备的关节轴施加的干扰扭矩(Tq)，基于在检测干扰扭矩(Tq)时多轴型机器人(1)进行的作业的内容对干扰扭矩(Tq)进行分类。而且，通过对分类的干扰扭矩(Tq)和阈值(α)进行比较，进行多轴型机器人(1)的故障诊断。

公开(公告)号：CN107614214B

公开(公告)日：2019-07-09

申请号：CN201580080209.6

申请日：2015-05-21

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 清水俊行 ,  久野昌树 ,  高木彻

IPC: B25J19/06

Abstract: 本发明的故障诊断装置检测多轴型机器人具备的关节轴的移动位置(S03)，检测施加于关节轴的干扰扭矩(Tq)(S01)。所述故障诊断装置根据关节轴的移动位置来判断是否进行了预定的常规作业，根据在进行预定的常规作业时检测到的干扰扭矩算出干扰扭矩参考值(S07)。所述故障诊断装置使用干扰扭矩参考值修正干扰扭矩(S09)，通过将修正后干扰扭矩(Tq')和阈值(α)进行比较，进行多轴型机器人(1)的故障诊断(S11～S15)。

公开(公告)号：CN107614213A

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201580080189.2

申请日：2015-05-20

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 清水俊行

IPC: B25J19/06

Abstract: 一种故障诊断装置及故障诊断方法。本发明的故障诊断装置检测对多轴型机器人(1)具备的关节轴施加的干扰扭矩(Tq)，基于在检测干扰扭矩(Tq)时多轴型机器人(1)进行的作业的内容对干扰扭矩(Tq)进行分类。而且，通过对分类的干扰扭矩(Tq)和阈值(α)进行比较，进行多轴型机器人(1)的故障诊断。