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公开(公告)号：CN115140083A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210154309.0
申请日：2022-02-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 和田康一郎
Abstract: 提供能够以恰当的条件来变更自动驾驶的控制等级的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置是进行车辆的自动驾驶的控制的车辆控制装置，具备：取得部，其取得包含车道的信息的地图信息和用于确定车辆的位置的参照信息；车道判定部，其基于取得的参照信息，来判定在地图信息上车辆正在行驶的行驶车道；车道候补判定部，其在未由车道判定部确定行驶车道的情况下，基于参照信息，来判定在地图信息上车辆正在行驶的车道候补；变更处理部，其在车道候补中的任一个中都不发生需要自动驾驶的控制等级的变更的事件的情况下，继续当前的控制等级，在车道候补中的至少1个中发生事件的情况下，使控制等级下降。
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公开(公告)号：CN114754784B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202111569939.6
申请日：2021-12-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 和田康一郎
Abstract: 车辆控制系统和本车辆位置估计方法。一种车辆控制系统包括：移动量计算单元，其配置成通过使用航位推测法来计算车辆的移动量；成像装置，其配置成捕获所述车辆正在行驶的行驶路线的图像；地图生成单元，其配置成生成所述车辆的周围区域的地图；和本车辆位置估计单元，其配置成估计所述车辆在所述地图上的位置。所述本车辆位置估计单元配置成基于由所述移动量计算单元计算的所述车辆的所述移动量来计算第一本车辆位置，通过将由所述成像装置捕获的所述图像与所述地图进行比较来计算第二本车辆位置，并且基于所述第一本车辆位置和所述第二本车辆位置估计所述车辆在所述地图上的位置。
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公开(公告)号：CN118068741A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311536885.2
申请日：2023-11-16
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 和田康一郎
IPC: G05B19/042
Abstract: 即便在车辆进行车道变更的情况也能够正确地推定自己位置的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。具备：识别部，基于由相机拍摄到的图像，识别存在于车辆的前方的道路划分线；匹配部，将基于识别的结果而得到的划分线信息与表述道路划分线的分布的地图信息进行匹配，确定道路的延伸方向上的车辆的位置；行驶控制部，基于匹配的结果进行使车辆行驶的行驶控制，匹配部在车辆从当前行驶着的行驶车道向相邻的相邻车道的车道变更完成时，在车辆的前后方向上跨规定距离的区间不进行划分线信息与地图信息之间的匹配，在区间的范围外且包括比区间靠前方侧的位置和比区间靠后方侧的位置的范围进行划分线信息与地图信息之间的匹配。
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公开(公告)号：CN115140086A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210183233.4
申请日：2022-02-24
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 和田康一郎
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明提供一种能够更长地继续驾驶支援或自动驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置基于本车辆及第一其他车辆的第一相对距离，来识别在所述第一其他车辆的位置存在第一其他车道，基于所述本车辆及所述第一其他车辆的第一相对速度，来识别所述第一其他车道的行进方向，在识别到的所述第一其他车道的行进方向与本车道的行进方向相反的情况下，基于所述第一相对距离、所述本车辆及第二其他车辆的第二相对速度、以及包含有车道的行进方向及车道数的地图信息中的至少2个，来判定所述本车道的相邻车道是否是相向车道，在判定为所述相邻车道不是所述相向车道的情况下，继续驾驶支援或自动驾驶。
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公开(公告)号：CN114694110B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202111573184.7
申请日：2021-12-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 和田康一郎
Abstract: 车辆控制系统和分界线估计方法。一种车辆控制系统包括：成像装置，其配置成捕获车辆行驶的行驶路线的图像；以及分界线估计单元，其配置成基于所述成像装置捕获的图像估计分界线在所述行驶路线上的位置。所述分界线估计单元配置成生成第一分界点序列，生成相对于所述第一分界点序列在车辆行驶方向上向后偏移的第二分界点序列，基于所述第一分界点序列和所述第二分界点序列生成校正的分界点序列，并且基于所述校正的分界点序列估计所述分界线在所述行驶路线上的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115140083B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210154309.0
申请日：2022-02-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 和田康一郎
Abstract: 提供能够以恰当的条件来变更自动驾驶的控制等级的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置是进行车辆的自动驾驶的控制的车辆控制装置，具备：取得部，其取得包含车道的信息的地图信息和用于确定车辆的位置的参照信息；车道判定部，其基于取得的参照信息，来判定在地图信息上车辆正在行驶的行驶车道；车道候补判定部，其在未由车道判定部确定行驶车道的情况下，基于参照信息，来判定在地图信息上车辆正在行驶的车道候补；变更处理部，其在车道候补中的任一个中都不发生需要自动驾驶的控制等级的变更的事件的情况下，继续当前的控制等级，在车道候补中的至少1个中发生事件的情况下，使控制等级下降。
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公开(公告)号：CN115214654A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210159183.6
申请日：2022-02-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W30/12
Abstract: 提供能够改善周边车辆进入了本车辆行驶的车道时的道路划分线的识别精度的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别包括道路划分线及周边车辆在内的车辆的周边状况；驾驶控制部，其至少基于所述道路划分线，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速；以及判定部，其基于所述道路划分线、以及存在于所述车辆的前方的所述周边车辆的位置，来判定是否发生了所述道路划分线的至少一部分被遮蔽的遮挡。
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公开(公告)号：CN114694110A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111573184.7
申请日：2021-12-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 和田康一郎
Abstract: 车辆控制系统和分界线估计方法。一种车辆控制系统包括：成像装置，其配置成捕获车辆行驶的行驶路线的图像；以及分界线估计单元，其配置成基于所述成像装置捕获的图像估计分界线在所述行驶路线上的位置。所述分界线估计单元配置成生成第一分界点序列，生成相对于所述第一分界点序列在车辆行驶方向上向后偏移的第二分界点序列，基于所述第一分界点序列和所述第二分界点序列生成校正的分界点序列，并且基于所述校正的分界点序列估计所述分界线在所述行驶路线上的位置。
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公开(公告)号：CN108189837B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201711377444.7
申请日：2017-12-19
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种车辆控制装置。该车辆控制装置具有行驶控制处理部和操作量获取部，其中，所述行驶控制处理部通过自动行驶模式和手动行驶模式中的任一种行驶模式来对本车辆进行行驶控制，所述自动行驶模式是通过自动驾驶来至少半自动地进行本车辆的行驶控制的行驶模式，所述手动行驶模式是根据乘员对操作设备的操作来进行行驶的行驶模式；所述操作量获取部获取乘员对操作设备的操作量(Dx)，在从手动行驶模式切换为自动行驶模式时，行驶控制处理部根据由操作量获取部获取到的操作量(Dx)，来设定解除自动行驶模式的至少一部分时的操作量(Dx)的第1O/R阈值(Dth)。
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公开(公告)号：CN114721021B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202111596809.1
申请日：2021-12-24
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 和田康一郎
Abstract: 本发明提供即使在低速区也能够高精度地确定车辆的位置的定位装置。本发明的定位装置拍摄车辆的前方的图像，获取车辆的位置信息，根据图像包含的车道的位置、获取到的车辆的位置信息、地图信息，来估计车辆的第一位置，根据最新确定的车辆的位置、车辆的移动量，来估计车辆的第二位置，将第一位置和第二位置合成，来确定车辆的位置。在此，在该车辆正以既定速度以下的速度行驶的情况下，对第二位置赋予权重并将第一位置和第二位置合成，得到车辆的位置。
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