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公开(公告)号：CN100421887C
公开(公告)日：2008-10-01
申请号：CN200510130153.9
申请日：2005-12-12
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032 , B25J13/085
Abstract: 腿式机器人的控制装置。提供一种能够与人握手、并且提高交流功能的稳定地保持握手时的姿势的腿式机器人的控制装置。控制驱动臂部的驱动器的动作，生成握手姿势(S16)。并且，由六轴力传感器检测作用于臂部的外力(通过握手作用于臂部的外力)，并根据所检测到的外力，进行控制驱动腿部的驱动器的动作的姿势稳定控制(S20)。
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公开(公告)号：CN100540237C
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200580019286.7
申请日：2005-07-28
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种腿式移动机器人的控制方法，包括：在使机器人(1)与对象物(A)相对向的状态下，使机器人不对对象物(A)施力，而同时使机器人(1)的上体(2)运动，以使该机器人的重心(G)在朝向使对象物(A)移动的方向具有运动量，或者上体(2)具有角动量的第1步骤；以及在使重心(G)具有运动量或者使上体(2)具有角动量的状态下，使设置在机器人(1)的上体(2)上的臂体(5)的手前部(7)对对象物(A)施力，以使对象物(A)开始移动的第2步骤据此，在通过机器人使对象物移动时，可以防止ZMP在机器人移动的开始前和开始后发生较大变化，而且同时还可以使机器人的运动圆滑地变化。
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公开(公告)号：CN1743145B
公开(公告)日：2010-05-05
申请号：CN200510093479.9
申请日：2005-08-30
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J9/1602 , G05B2219/34449 , G05B2219/39413 , G05B2219/40204
Abstract: 本发明提供一种在机器人等具有关节的运动体的功能发生异常的情况下可根据该异常的内容适当地控制运动体的功能的方法。模式设定部(112)，根据异常检测部(111)的“第1异常”的发生检测，设定在机器人(200)的至少起动期间结束后停止第1和第2功能的“第1模式”。另外，模式设定部(112)，根据异常检测部(111)的“第2异常”的发生检测，设定在至少起动期间结束后停止第1功能，而在起动期间内通过第2功能调整控制器(100)等的“第2模式”。另外，模式设定部(112)，根据异常检测部(111)的“第3异常”的发生检测，设定通过第1和第2功能使机器人(200)运动的“第3模式”。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1788947A
公开(公告)日：2006-06-21
申请号：CN200510130153.9
申请日：2005-12-12
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032 , B25J13/085
Abstract: 腿式机器人的控制装置。提供一种能够与人握手、并且提高交流功能的稳定地保持握手时的姿势的腿式机器人的控制装置。控制驱动臂部的驱动器的动作，生成握手姿势(S16)。并且，由六轴力传感器检测作用于臂部的外力(通过握手作用于臂部的外力)，并根据所检测到的外力，进行控制驱动腿部的驱动器的动作的姿势稳定控制(S20)。
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公开(公告)号：CN1743145A
公开(公告)日：2006-03-08
申请号：CN200510093479.9
申请日：2005-08-30
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J9/1602 , G05B2219/34449 , G05B2219/39413 , G05B2219/40204
Abstract: 本发明提供一种在机器人等具有关节的运动体的功能发生异常的情况下可根据该异常的内容适当地控制运动体的功能的方法。模式设定部(112)，根据异常检测部(111)的“第1异常”的发生检测，设定在机器人(200)的至少起动期间结束后停止第1和第2功能的“第1模式”。另外，模式设定部(112)，根据异常检测部(111)的“第2异常”的发生检测，设定在至少起动期间结束后停止第1功能，而在起动期间内通过第2功能调整控制器(100)等的“第2模式”。另外，模式设定部(112)，根据异常检测部(111)的“第3异常”的发生检测，设定通过第1和第2功能使机器人(200)运动的“第3模式”。
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公开(公告)号：CN100534732C
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200610165668.7
申请日：2006-12-11
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032 , B25J9/1641 , B25J13/085
Abstract: 本发明提供一种脚式移动机器人的控制装置，使得可以和人牵手步行等与人进行接触而提高交流能力，并且稳定地保持此时的姿势。当经由手而与人接触时，检测从人作用的外力(S26、S34、S36)，根据检测出的外力估计人的行进方向，根据估计出的行进方向生成步法(S44)，根据所生成的步法至少控制脚部致动器的动作(S50、S52)。此外，也执行牵着人的手步行的引导动作。
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公开(公告)号：CN1982002A
公开(公告)日：2007-06-20
申请号：CN200610165668.7
申请日：2006-12-11
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032 , B25J9/1641 , B25J13/085
Abstract: 本发明提供一种脚式移动机器人的控制装置，使得可以和人牵手步行等与人进行接触而提高交流能力，并且稳定地保持此时的姿势。当经由手而与人接触时，检测从人作用的外力(S26、S34、S36)，根据检测出的外力估计人的行进方向，根据估计出的行进方向生成步法(S44)，根据所生成的步法至少控制脚部致动器的动作(S50、S52)。此外，也执行牵着人的手步行的引导动作。
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公开(公告)号：CN1968789A
公开(公告)日：2007-05-23
申请号：CN200580019286.7
申请日：2005-07-28
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种腿式移动机器人的控制方法，包括：在使机器人(1)与对象物(A)相对向的状态下，使机器人不对对象物(A)施力，而同时使机器人(1)的上体(2)运动，以使该机器人的重心(G)在朝向使对象物(A)移动的方向具有运动量，或者上体(2)具有角动量的第1步骤；以及在使重心(G)具有运动量或者使上体(2)具有角动量的状态下，使设置在机器人(1)的上体(2)上的臂体(5)的手前部(7)对对象物(A)施力，以使对象物(A)开始移动的第2步骤。据此，在通过机器人使对象物移动时，可以防止ZMP在机器人移动的开始前和开始后发生较大变化，而且同时还可以使机器人的运动圆滑地变化。
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