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公开(公告)号：CN1968789A
公开(公告)日：2007-05-23
申请号：CN200580019286.7
申请日：2005-07-28
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种腿式移动机器人的控制方法，包括：在使机器人(1)与对象物(A)相对向的状态下，使机器人不对对象物(A)施力，而同时使机器人(1)的上体(2)运动，以使该机器人的重心(G)在朝向使对象物(A)移动的方向具有运动量，或者上体(2)具有角动量的第1步骤；以及在使重心(G)具有运动量或者使上体(2)具有角动量的状态下，使设置在机器人(1)的上体(2)上的臂体(5)的手前部(7)对对象物(A)施力，以使对象物(A)开始移动的第2步骤。据此，在通过机器人使对象物移动时，可以防止ZMP在机器人移动的开始前和开始后发生较大变化，而且同时还可以使机器人的运动圆滑地变化。
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公开(公告)号：CN100566952C
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200610165676.1
申请日：2006-12-12
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明的课题是提供一种能够无操作者操作地将物品水平地载置于特定位置并且能够将物品载置于减轻了臂部的可伸展范围的制约的高度的特定位置的腿式移动机器人及其控制装置和控制方法。作为解决手段，腿式移动机器人控制装置(1)对于将由多个连杆构成的把持物品的臂部以及用于移动的腿部连接于上体部的腿式移动机器人，根据与该腿式移动机器人(R)的姿势以及各连杆的位置有关的姿势位置数据和与作用于臂部(R3)的外力有关的外力数据来进行控制，该腿式移动机器人控制装置(1)包括数据取得单元(3)、全身协调控制单元(5)、以及载置判定单元(7)。
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公开(公告)号：CN1283146A
公开(公告)日：2001-02-07
申请号：CN98812580.3
申请日：1998-10-20
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J9/06
CPC classification number: B25J9/06 , B25J17/025 , Y10T74/20329
Abstract: 一种人形机器人的臂部构造,所述构造尽可能排除人形机器人臂部进行通常作业时发生肩关节的奇点状态,能确保臂部动作连贯性。设定肩关节(5)的第1关节至第3关节(11),(13),(15)的位置及姿势,以及肘关节(6)的相对于第3关节(15)的位置,以使构成肩关节(5)的第1关节(11)的第1轴(10)和第3关节(15)的第3轴(14)同轴,并在肩关节(5)的奇点状态下使肩关节(5)动作,同时,使肘关节(6)位于胴体(1)的一侧位置,肘关节(6)位于通过肩关节(5)的第1至第3关节(11),(13),(15)的各轴(10),(12),(14)的交点的水平面S的上方。
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公开(公告)号：CN101628415A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910160304.3
申请日：2006-12-12
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明的课题是提供一种能够无操作者操作地将物品水平地载置于特定位置并且能够将物品载置于减轻了臂部的可伸展范围的制约的高度的特定位置的腿式移动机器人及其控制装置和控制方法。作为解决手段，腿式移动机器人控制装置(1)对于将由多个连杆构成的把持物品的臂部以及用于移动的腿部连接于上体部的腿式移动机器人，根据与该腿式移动机器人(R)的姿势以及各连杆的位置有关的姿势位置数据和与作用于臂部(R3)的外力有关的外力数据来进行控制，该腿式移动机器人控制装置(1)包括数据取得单元(3)、全身协调控制单元(5)、以及载置判定单元(7)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1982003A
公开(公告)日：2007-06-20
申请号：CN200610165676.1
申请日：2006-12-12
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明的课题是提供一种能够无操作者操作地将物品水平地载置于特定位置并且能够将物品载置于减轻了臂部的可伸展范围的制约的高度的特定位置的腿式移动机器人及其控制装置和控制方法。作为解决手段，腿式移动机器人控制装置(1)对于将由多个连杆构成的把持物品的臂部以及用于移动的腿部连接于上体部的腿式移动机器人，根据与该腿式移动机器人(R)的姿势以及各连杆的位置有关的姿势位置数据和与作用于臂部(R3)的外力有关的外力数据来进行控制，该腿式移动机器人控制装置(1)包括数据取得单元(3)、全身协调控制单元(5)、以及载置判定单元(7)。
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公开(公告)号：CN1119220C
公开(公告)日：2003-08-27
申请号：CN98812580.3
申请日：1998-10-20
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J9/06
CPC classification number: B25J9/06 , B25J17/025 , Y10T74/20329
Abstract: 一种人形机器人的臂部构造，所述构造尽可能排除人形机器人臂部进行通常作业时发生肩关节的奇点状态，能确保臂部动作连贯性。设定肩关节(5)的第1关节至第3关节(11)，(13)，(15)的位置及姿势，以及肘关节(6)的相对于第3关节(15)的位置，以使构成肩关节(5)的第1关节(11)的第1轴(10)和第3关节(15)的第3轴(14)同轴，并在肩关节(5)的奇点状态下使肩关节(5)动作，同时，使肘关节(6)位于胴体(1)的一侧位置，肘关节(6)位于通过肩关节(5)的第1至第3关节(11)，(13)，(15)的各轴(10)，(12)，(14)的交点的水平面S的上方。
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公开(公告)号：CN115139323A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210134600.1
申请日：2022-02-14
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种能够决定考虑到操作的握持点的握持位置决定装置、握持位置决定系统、握持位置决定方法以及记录介质。握持位置决定装置是具有多关节的多手指的机械手的握持位置决定装置，所述握持位置决定装置包括：摩擦力分布计算部，根据利用多手指中的至少两个手指来握持物体时的握持力的预测控制，来推测进行握持的手指中的一个手指与物体之间的摩擦力，基于使用所推测出的摩擦力而算出的与摩擦力相关的值，来算出在物体表面上能够握持物体的摩擦力分布；可握持区域选择部，根据摩擦力分布来选择至少一个以上的可握持区域；以及握持位置计算部，从所选择的可握持区域中算出能够稳定地握持物体的握持位置。
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公开(公告)号：CN101628415B
公开(公告)日：2012-05-16
申请号：CN200910160304.3
申请日：2006-12-12
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明的课题是提供一种能够无操作者操作地将物品水平地载置于特定位置并且能够将物品载置于减轻了臂部的可伸展范围的制约的高度的特定位置的腿式移动机器人及其控制装置和控制方法。作为解决手段，腿式移动机器人控制装置(1)对于将由多个连杆构成的把持物品的臂部以及用于移动的腿部连接于上体部的腿式移动机器人，根据与该腿式移动机器人(R)的姿势以及各连杆的位置有关的姿势位置数据和与作用于臂部(R3)的外力有关的外力数据来进行控制，该腿式移动机器人控制装置(1)包括数据取得单元(3)、全身协调控制单元(5)、以及载置判定单元(7)。
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公开(公告)号：CN100540237C
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200580019286.7
申请日：2005-07-28
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种腿式移动机器人的控制方法，包括：在使机器人(1)与对象物(A)相对向的状态下，使机器人不对对象物(A)施力，而同时使机器人(1)的上体(2)运动，以使该机器人的重心(G)在朝向使对象物(A)移动的方向具有运动量，或者上体(2)具有角动量的第1步骤；以及在使重心(G)具有运动量或者使上体(2)具有角动量的状态下，使设置在机器人(1)的上体(2)上的臂体(5)的手前部(7)对对象物(A)施力，以使对象物(A)开始移动的第2步骤据此，在通过机器人使对象物移动时，可以防止ZMP在机器人移动的开始前和开始后发生较大变化，而且同时还可以使机器人的运动圆滑地变化。
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