公开(公告)号：CN117957569A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202280063240.9

申请日：2022-10-31

Applicant: 株式会社爱信

Inventor： 早川和孝 ,  上田康貴 ,  浅井彰司

IPC: G06T7/70

Abstract: 本发明涉及地图制作装置、地图制作方法以及地图制作程序。地图制作装置具备：里程信息计算部，其计算表示车辆的移动量的里程信息；初始值计算部，其根据车辆的里程信息，计算通过车载照相机拍摄不同的地点而得到的多个图像间的同构矩阵的初始值；最佳值计算部，其根据计算出的初始值以及对多个图像指定的路面区域所含的各像素的亮度值，通过重复计算对同构矩阵的最佳值进行计算；照相机位置姿势计算部，其将最佳值分解，并计算关于车载照相机的照相机位置的变化量以及照相机姿势的变化量；以及三维位置计算部，其根据照相机位置的变化量以及照相机姿势的变化量，计算多个图像的特征点的三维位置。

公开(公告)号：CN118613850A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202380016618.4

申请日：2023-02-20

Applicant: 株式会社爱信

Inventor： 早川和孝 ,  上田康贵 ,  浅井彰司

IPC: G08G1/16 ,  G06T7/70 ,  G05D1/243 ,  G05D1/648

Abstract: 提供环境识别装置和程序。境识别装置具备：三维位置推定部，其根据通过搭载于移动体且拍摄该移动体四周的环境的拍摄装置拍摄到的图像来推定环境中的照明装置的三维位置；位置信息获取部，其获取上述移动体的位置信息；路面反射区域推定部，其基于根据上述移动体的在第1时刻由上述拍摄装置拍摄到的图像推定出的上述照明装置的三维位置和上述移动体的在第2时刻的上述位置信息，在该第2时刻由上述拍摄装置拍摄到的图像中推定对从上述照明装置照射的照明光进行反射的路面反射区域；以及环境识别部，其根据除去上述照明光所反射的上述路面反射区域而得到的图像区域来识别环境。

公开(公告)号：CN111508025B

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202010074956.1

申请日：2020-01-22

Applicant: 株式会社爱信

Inventor： 浅井彰司 ,  浅海周 ,  早川和孝

IPC: G06T7/73

Abstract: 本发明能够精度良好地估计特征点的三维位置。图形结构数据生成部(390)生成由规定特征点的三维位置的特征点节点、规定拍摄装置的位置以及姿势的拍摄节点、规定拍摄节点上的特征点节点的位置的特征点边缘、以及规定拍摄节点间的移动体的位置以及姿势的变化量的拍摄边缘构成的图形结构数据，误差函数设定部(400)设定表示使用拍摄节点对特征点节点的特征点进行投影时的投影误差的第一误差函数，并且将表示拍摄边缘规定的位置以及姿势的变化量的误差的第二误差函数设定为表示与该拍摄边缘对应的该移动体的姿势的变化量越小越包含较大的权重，图形结构数据优化部(410)优化图形结构数据，以使第一误差函数与第二误差函数之和最小。