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公开(公告)号：CN117957569A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202280063240.9
申请日：2022-10-31
Applicant: 株式会社爱信
IPC: G06T7/70
Abstract: 本发明涉及地图制作装置、地图制作方法以及地图制作程序。地图制作装置具备：里程信息计算部，其计算表示车辆的移动量的里程信息；初始值计算部，其根据车辆的里程信息，计算通过车载照相机拍摄不同的地点而得到的多个图像间的同构矩阵的初始值；最佳值计算部，其根据计算出的初始值以及对多个图像指定的路面区域所含的各像素的亮度值，通过重复计算对同构矩阵的最佳值进行计算；照相机位置姿势计算部，其将最佳值分解，并计算关于车载照相机的照相机位置的变化量以及照相机姿势的变化量；以及三维位置计算部，其根据照相机位置的变化量以及照相机姿势的变化量，计算多个图像的特征点的三维位置。
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