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公开(公告)号：CN119734238A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411287544.0
申请日：2024-09-13
Applicant: 株式会社达谊恒
Abstract: 本发明提供搬运机器人的示教系统以及搬运机器人的示教方法。提供适于高效地进行示教作业的搬运机器人的示教系统。具备：垂直多关节型的垂直臂机构；转动构件，围绕沿x方向延伸的轴转动；水平多关节型的水平臂机构，被支承于转动构件；手部，被支承于水平臂机构，设置有检测传感器；和控制装置，通过检测传感器对目标进行检测，并使用该检测结果对手部的位置进行示教，目标具有：位于y方向y1侧且z方向z1侧的端的端缘；和位于y方向y2侧且z方向z1侧的端且与端缘离开距离L1的端缘，控制装置基于距离L1、和使手部围绕中心轴线转动而直到检测到端缘的至少任一者为止的转动角度，来调整手部的围绕中心轴线的角度、y方向位置以及z方向位置。
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公开(公告)号：CN112518730B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202010906821.7
申请日：2020-09-01
Applicant: 株式会社达谊恒
Inventor： 井浦惇
IPC: B25J9/10 , H01L21/677
Abstract: 本发明提供能避免结构变得复杂并在工件输送时手部能维持给定的姿态的输送机器人(B1)，具备：支承体(4)；被支承体(4)支承的回转底座(5)；使回转底座(5)回转的回转机构(6)；被回转底座(5)支承并用于对工件进行支承的手部；和使上述手部相对于回转底座(5)水平地直线移动的直线移动机构(7)。回转机构(6)包含：使回转底座(5)相对于支承体(4)绕着在上下方向上延伸的第1回转轴(S1)回转的第1回转机构(61)；和使回转底座(5)绕着相对于第1回转轴(S1)倾斜给定角度的第2回转轴(S2)回转的第2回转机构(62)。支承体(4)具有能绕着与第1回转轴(S1)成直角的转动轴(Ox)转动的转动构件(43)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112518730A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202010906821.7
申请日：2020-09-01
Applicant: 株式会社达谊恒
Inventor： 井浦惇
IPC: B25J9/10 , H01L21/677
Abstract: 本发明提供能避免结构变得复杂并在工件输送时手部能维持给定的姿态的输送机器人(B1)，具备：支承体(4)；被支承体(4)支承的回转底座(5)；使回转底座(5)回转的回转机构(6)；被回转底座(5)支承并用于对工件进行支承的手部；和使上述手部相对于回转底座(5)水平地直线移动的直线移动机构(7)。回转机构(6)包含：使回转底座(5)相对于支承体(4)绕着在上下方向上延伸的第1回转轴(S1)回转的第1回转机构(61)；和使回转底座(5)绕着相对于第1回转轴(S1)倾斜给定角度的第2回转轴(S2)回转的第2回转机构(62)。支承体(4)具有能绕着与第1回转轴(S1)成直角的转动轴(Ox)转动的转动构件(43)。
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公开(公告)号：CN106553903A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201610867137.6
申请日：2016-09-29
Applicant: 株式会社达谊恒
CPC classification number: B65G49/067 , B25J5/02 , B25J18/04 , B65G2249/02 , H01L21/67742 , H01L21/67745 , Y10S901/25 , B65G47/902 , B65G47/907
Abstract: 本发明提供能够抑制扬尘、削减制造费用的输送装置。一种输送装置，其具备：在轨道上移动、输送物体的输送部；和向所述输送部传输驱动源的动力的臂机构，其特征在于，所述臂机构包括：可转动的主动臂，其一端部连接在所述驱动源上；从动臂，其一端部连接在所述输送部上；和齿轮机构，其连接该从动臂以及主动臂的各自的另一端部，向所述从动臂传输所述主动臂的转动。
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公开(公告)号：CN116779503A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310188101.5
申请日：2023-03-01
Applicant: 株式会社达谊恒
Inventor： 井浦惇
IPC: H01L21/677
Abstract: 本发明涉及运送机器人。运送机器人具备：水平臂，其能绕着与由可动机构移送的支承底座垂直的第1轴回旋；和手，其能在所述水平臂的上方相对于该水平臂绕着与所述第1轴平行的第2轴转动，能在上表面保持板状工件。在所述水平臂设有旋转载台，其能绕着与所述第1轴平行或一致的第3轴旋转，并且能在该第3轴的轴方向上升降，能在上表面保持所述板状工件。所述手具有与所述板状工件的中心对应的保持中心，构成为该保持中心的转动轨迹在俯视观察下通过所述第3轴。使所述旋转载台利用为了使所述水平臂回旋而设于该水平臂的电动机的输出来旋转。
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公开(公告)号：CN114188259A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111029230.7
申请日：2021-09-02
Applicant: 株式会社达谊恒
Inventor： 井浦惇
IPC: H01L21/68
Abstract: 本发明提供对准装置，能通过少的驱动轴进行平面方向(X‑Y方向)以及绕着垂直轴的旋转方向(θ方向)的位置偏离补正。对准装置(A1)具备：具有支承工件(W)的第1支承部(11)以及用于使第1支承部(11)绕着第1垂直轴(V1)旋转驱动的第1驱动源(12)的第1旋转驱动机构(1)；具有支承工件(W)的第2支承部(21)以及用于使第2支承部(21)绕着第2垂直轴(V2)旋转驱动的第2驱动源(22)的第2旋转驱动机构(2)；和使被支承在第2支承部(21)的工件(W)上下活动的升降机构(3)。
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