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公开(公告)号：CN120023549A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202411440820.2
申请日：2024-10-15
Applicant: 株式会社达谊恒
Inventor： 横山勇太
Abstract: 本发明的课题是难以使多关节机器人完成与进行焊接的作业者的动作接近的示教。示教手柄(40)以使手柄前端(40t)配置于与弯曲部(21k)对置的位置的方式安装于焊炬(20)。示教手柄(40)夹着沿着焊炬主体(21)中的焊炬基端(21p)到弯曲部(21k)的第一部分(21a)的第一焊炬假想线(T1)而在远离弯曲部(21k)到焊炬前端(21t)的第二部分(21b)的方向上延伸。沿着焊炬主体(21)中的弯曲部(21k)到焊炬前端(21t)的第二部分(21b)的第二焊炬假想线(T2)与沿着示教手柄(40)从手柄前端(40t)延伸的方向的第一手柄假想线(H1)所成的手柄安装角度(θ)为钝角。
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公开(公告)号：CN111354669B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN201911335467.0
申请日：2019-12-20
Applicant: 株式会社达谊恒
IPC: H01L21/677 , H01L21/687 , B25J9/04 , B25J15/00
Abstract: 本发明提供多层式托手以及具备其的搬运机器人。在能变更托手间间距的多层式托手中，能更有效率地进行工件的夹钳以及夹钳解除。多层式托手(A1)具有在上下方向上排列的多个托手(20)，能变更各托手(20)的托手间间距间隔，各托手(20)具有进行工件(W)的夹钳以及夹钳解除的夹钳构件(80a)，在该多层式托手(A1)中，上述夹钳构件(80a)对上述各托手(20)能在前后方向上移动地支承，上述夹钳构件(80a)还具有压缩型弹簧构件(804)，其介于形成于前方侧的固定弹簧支架构件(803)与能在前后方向上相对移动地设于后方侧的移动弹簧支架构件(81)之间安装，上述移动弹簧支架构件(81)在前后方向上被驱动，在后方移动时，相对与上述夹钳构件(80a)卡合的移动体(822)的前面以能在上下方向上以低阻力相对移动的方式弹性接触。
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公开(公告)号：CN119057841A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202311129409.9
申请日：2023-09-01
Applicant: 株式会社达谊恒
Inventor： 池口诚人
Abstract: 本发明提供一种干扰判定装置，在判定机器人与其他物体是否发生干扰时，能够效率良好地削减判定中使用的点群数据。干扰判定装置具备：距离测量部，测定到机器人的作业空间中包含的物体为止的距离；间隔剔除部(113)，基于由距离测量部得到的点群数据的范围以及点数，对由距离测量部得到的点群数据进行间隔剔除；提取部(114)，从由间隔剔除部(113)进行间隔剔除后的点群数据，提取包含作业空间中配置的机器人的模型所对应的机器人区域在内的判定用的区域中包含的点群数据；和判定部(115)，在由提取部(114)提取出的点群数据处于机器人区域的内部的情况下，判定为机器人与物体发生干扰。
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公开(公告)号：CN119057217A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202410641824.0
申请日：2024-05-22
Applicant: 株式会社达谊恒
Inventor： 玉城怜士
IPC: B23K26/082 , B23K26/70
Abstract: 本发明提供激光加工装置。激光加工装置具备：通过扫描工件的表面的同时对工件实施激光加工来在工件形成加工槽的激光照射装置；在基于激光照射装置的激光的照射范围喷射气体的喷嘴；变更喷嘴中的气体的喷射位置的电动机；和控制装置。控制装置与激光照射装置的照射位置对应地控制电动机，来变更喷嘴中的气体的喷射位置。
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公开(公告)号：CN118927233A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410434186.5
申请日：2024-04-11
Applicant: 株式会社达谊恒
Inventor： 藤泽祥
Abstract: 本发明提供终端装置，能提高确定干涉区域的精度。终端装置具备：坐标系设定部(111)，基于由拍摄部拍摄的包含产业用机器人以及该产业用机器人的作业空间的图像中所含的标志，来设定用户坐标系；坐标赋予部(112)，对由测定到图像中所含的物体为止的距离的距离测量部得到的点群数据赋予用户坐标系的坐标；区域确定部(113)，基于与产业用机器人的类别对应的产业用机器人的形状尺寸信息、以及产业用机器人的姿态信息，来确定与产业用机器人对应的用户坐标系上的机器人区域；和回避用点群作成部(114)，通过从由距离测量部得到的点群数据，将机器人区域中所含的点群数据除去，来作成干涉回避用点群数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118699646A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410263188.2
申请日：2024-03-06
Applicant: 株式会社达谊恒
Abstract: 本发明提供减少待机时功率的焊接电源装置。在待机时中也生成焊接电源装置的动作所需的控制电源，能减少用于待机时中的控制电源的生成的功率损失。生成通过平滑电路平滑的直流电压(Vc)和焊接电源的动作所需的控制电源的电源电路将直流电压(Vc)作为输入来进行生成，模式切换电路在从待机模式切换为动作模式的情况下，将第2开闭器(MS2)闭路，利用以充电电阻限制的电流对平滑电路进行充电，在第1给定时间(T1)后，将第1开闭器(MS1)闭路，将第2开闭器(MS2)开路，来切断充电电阻的连接，从而切换为动作模式。模式切换电路在从动作模式切换为待机模式的情况下，将第1开闭器(MS1)开路，将平滑电路的充电停止。
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公开(公告)号：CN112518730B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202010906821.7
申请日：2020-09-01
Applicant: 株式会社达谊恒
Inventor： 井浦惇
IPC: B25J9/10 , H01L21/677
Abstract: 本发明提供能避免结构变得复杂并在工件输送时手部能维持给定的姿态的输送机器人(B1)，具备：支承体(4)；被支承体(4)支承的回转底座(5)；使回转底座(5)回转的回转机构(6)；被回转底座(5)支承并用于对工件进行支承的手部；和使上述手部相对于回转底座(5)水平地直线移动的直线移动机构(7)。回转机构(6)包含：使回转底座(5)相对于支承体(4)绕着在上下方向上延伸的第1回转轴(S1)回转的第1回转机构(61)；和使回转底座(5)绕着相对于第1回转轴(S1)倾斜给定角度的第2回转轴(S2)回转的第2回转机构(62)。支承体(4)具有能绕着与第1回转轴(S1)成直角的转动轴(Ox)转动的转动构件(43)。
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公开(公告)号：CN114749756B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202111335799.6
申请日：2021-11-11
Applicant: 株式会社达谊恒
Abstract: 本发明提供焊接机器人，能提高生产率。具备：进行电弧焊接的焊接部(2)；和按照焊接的施工条件来控制焊接部(2)的动作的控制部(11)，控制部(11)在使焊接部(2)进行电弧焊接的期间，交替重复不让用于电弧放电的电流输出的第1期间和让用于电弧放电的电流输出的第2期间，使焊接部(2)中所含的焊炬(22)持续移动。
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公开(公告)号：CN118513650A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410180159.X
申请日：2024-02-08
Applicant: 株式会社达谊恒
Inventor： 武井优子
Abstract: 本发明提供具备气体供给嘴的前端侧的口径比固定于焊炬主体本体的基座区域的口径小，但能够抑制保护范围的缩小的气体供给嘴的焊炬主体以及气体供给嘴。在该焊炬主体中使用的气体供给嘴包括：基座区域，其固定于焊炬主体本体，并在外周面上距轴的半径距离设置为恒定；以及尖细区域，其具有恒定的厚度，并随着从基座区域趋向前端而距轴的半径距离逐渐变小，在尖细区域的开口区域设置有直线区域，该直线区域的内周面距轴的半径距离为恒定的。
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公开(公告)号：CN118369178A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202280081180.3
申请日：2022-12-21
Applicant: 株式会社达谊恒
Inventor： 高田主税
Abstract: 焊炬具备：电极，沿轴线方向延伸；第1构件，配置于所述电极的外侧；内侧喷嘴，配置于所述电极的外侧；卡止构件，跨过所述第1构件和所述内侧喷嘴而被外嵌，并卡止于所述第1构件和所述内侧喷嘴这双方；外侧喷嘴，配置于所述内侧喷嘴的外侧；和定心构件，配置于所述电极的外侧、且所述内侧喷嘴的内侧。所述定心构件相对于所述电极同心圆状地外嵌，并且所述内侧喷嘴相对于所述定心构件同心圆状地外嵌。在所述电极与所述内侧喷嘴之间，形成有流过第1惰性气体的第1气体流路。在所述内侧喷嘴与所述外侧喷嘴之间，形成有流过第2惰性气体的第2气体流路。
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