公开(公告)号：CN112548707B

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202011456504.6

申请日：2020-12-11

Applicant: 武汉大学

Inventor： 张志强 ,  夏寅力 ,  周帆 ,  曹顺成 ,  肖华 ,  程度 ,  罗学良 ,  毛晟伟 ,  姚舒宇

IPC: B24B5/35 ,  B24B5/36 ,  B24B41/02 ,  B24B41/04 ,  B24B41/06 ,  B24B47/20 ,  B24B47/22

Abstract: 本发明公开了一种大型罐体智能打毛设备及打毛方法，包括装夹系统、运载系统、卷管器、打毛机器人和滑板，装夹系统包括装夹板和托辊，罐体放置在多对托辊上，运载系统包括运载板和升降装置，运载板顶部设有第二滑轨，升降装置设在第二滑轨上并通过移动机构驱动在第二滑轨上移动，升降装置包括升降架和运载平台，运载平台设在升降架上并通过升降机构驱动升降，卷管器上缠绕有线缆，多个第三移动轮和打毛刀头设在机器人本体底部，控制臂的末端与线缆相连，滑板，能够转动的安装在运载平台上，滑板上设有第三滑轨，打毛机器人能够在第三滑轨上滑行，可以完成大型罐体内壁打毛工作，且能防止刀头受力情况迅速恶化以及打毛设备受到损伤。

公开(公告)号：CN112548707A

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN202011456504.6

申请日：2020-12-11

Applicant: 武汉大学

Inventor： 张志强 ,  夏寅力 ,  周帆 ,  曹顺成 ,  肖华 ,  程度 ,  罗学良 ,  毛晟伟 ,  姚舒宇

IPC: B24B5/35 ,  B24B5/36 ,  B24B41/02 ,  B24B41/04 ,  B24B41/06 ,  B24B47/20 ,  B24B47/22

Abstract: 本发明公开了一种大型罐体智能打毛设备及打毛方法，包括装夹系统、运载系统、卷管器、打毛机器人和滑板，装夹系统包括装夹板和托辊，罐体放置在多对托辊上，运载系统包括运载板和升降装置，运载板顶部设有第二滑轨，升降装置设在第二滑轨上并通过移动机构驱动在第二滑轨上移动，升降装置包括升降架和运载平台，运载平台设在升降架上并通过升降机构驱动升降，卷管器上缠绕有线缆，多个第三移动轮和打毛刀头设在机器人本体底部，控制臂的末端与线缆相连，滑板，能够转动的安装在运载平台上，滑板上设有第三滑轨，打毛机器人能够在第三滑轨上滑行，可以完成大型罐体内壁打毛工作，且能防止刀头受力情况迅速恶化以及打毛设备受到损伤。