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公开(公告)号：CN118801354A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410844911.6
申请日：2024-06-27
Applicant: 国家电网有限公司华中分部 , 武汉大学
IPC: H02J3/00 , H02J3/06 , H02J3/46 , G06F18/2321 , G06F18/214 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种可再生能源系统的灵活性需求分析方法及装置，方法包括获取历史可再生能源的功率预测误差数据以及历史气象数据；对进行历史气象数据进行聚类，得到聚类结果；建立聚类结果中各气象模式对应的功率预测误差概率密度曲线；基于功率预测误差概率密度曲线建立各气象模式对应的预测误差条件概率模型；至少基于各气象模式对应的预测误差条件概率模型，确定可再生能源的功率出力概率分布模型；基于可再生能源的出力概率分布模型以及电网负荷概率分布，计算电网灵活性需求概率分布。本发明量化分析评价电力系统的灵活性需求。
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公开(公告)号：CN117811015A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311672180.3
申请日：2023-12-05
Applicant: 国家电网有限公司华中分部 , 武汉大学
Abstract: 本发明提出了一种提升电网调控潜力的空调调频分散控制方法及设备，该方法包括构建空调负荷等效模型，并基于下垂控制策略建立空调频率响应动作机制；基于环境温度信息设置空调频率响应区间，并制定空调响应优先级排列方案；提出基于响应优先级的空调触发频率自主决策方法；设计空调负荷本地控制机制。该方法能够充分挖掘电网资源调控潜力，通过优化设置频率响应区间避免了空调过调或者欠调，从而获得较好的调频效果，也避免了超调量过高给电网带来新的冲击；同时，定义保持时间并进行优先级排序从而实现了空调负荷相对有序控制，在为电网赢得更长调频时间的同时不至于损害空调的使用寿命。此外，该方法不依赖通信设施，成本低，易于实现，可靠性高。
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公开(公告)号：CN112548707B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202011456504.6
申请日：2020-12-11
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种大型罐体智能打毛设备及打毛方法，包括装夹系统、运载系统、卷管器、打毛机器人和滑板，装夹系统包括装夹板和托辊，罐体放置在多对托辊上，运载系统包括运载板和升降装置，运载板顶部设有第二滑轨，升降装置设在第二滑轨上并通过移动机构驱动在第二滑轨上移动，升降装置包括升降架和运载平台，运载平台设在升降架上并通过升降机构驱动升降，卷管器上缠绕有线缆，多个第三移动轮和打毛刀头设在机器人本体底部，控制臂的末端与线缆相连，滑板，能够转动的安装在运载平台上，滑板上设有第三滑轨，打毛机器人能够在第三滑轨上滑行，可以完成大型罐体内壁打毛工作，且能防止刀头受力情况迅速恶化以及打毛设备受到损伤。
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公开(公告)号：CN109625341B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201811532825.2
申请日：2018-12-14
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种空间对接定位装置，包括对接装置和定位装置，对接装置包括定位装置本体，定位装置本体上设有对接孔，对接孔的内壁上设有至少一个卡槽；所述定位装置包括定位装置本体、解锁装置和至少一个卡爪，所述定位装置本体内部中空，定位装置本体上部侧面设有至少一个窗口，卡爪顶部通过转轴安装在窗口内，所述转轴上设有扭簧，所述扭簧使得卡爪具有向外翻的趋势；所述解锁装置包括数量与卡爪对应的拉杆，所述拉杆顶部铰接在相应的卡爪内侧中部或下部，拉杆下端铰接在一起，形成铰接点，通过外力从定位装置本体内向下拉动铰接点时，能拉动卡爪收进窗口内，完成解锁。本发明对接速度快，稳定可靠，通过卡爪与卡槽配合实现周向定位。
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公开(公告)号：CN110480496A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910672682.3
申请日：2019-07-24
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种智能打毛机器人，包括：打毛机架；两个用于驱动打毛机架的驱动装置，驱动装置设于打毛机架上并相对位于打毛机架的后部两侧；两个转向装置，转向装置设于打毛机架上并相对位于打毛机架的前部两侧；以及两个用于打磨罐体内壁橡胶层的打毛刀头，打毛刀头的机架固定安装于打毛机架上，且两个打毛刀头的打磨方向相反。本发明提供的智能打毛机器人中，通过带独立悬挂的四轮直驱方式实现打毛机器人在罐体内的移动、转向；且打磨铣刀的交错式布置也可以抵消部分切削扭矩，从而保证机器人打磨时的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106438556B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201610817906.1
申请日：2016-09-12
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种单缸单活塞内孔用机械手，包括气缸、锁和卡爪，气缸包括缸体、活塞和活塞杆，活塞将气缸内部分别前腔室和后腔室两部分，锁包括保持架、导向块和两个锁球，保持架套在活塞杆上，保持架设有多个径向对称分布的滑槽，两个锁球设于导向块两端且均位于滑槽内，活塞杆和气缸内壁上均设有与对应锁球配合的半球形凹槽，卡爪包括基体和磁性伸缩块，基体底部与导向套固定连接，磁性伸缩块通过基体上伸缩孔伸入基体内与活塞杆相接触，磁性伸缩块和活塞杆上设有相互配合的凸台和内凸锥块，活塞杆上设有与保持架上表面相接触的圆台。本发明将传统的两级气缸结构简化为单缸单活塞结构，实现卡爪的伸缩和抓紧，结构简单，重量减轻，实用性强。
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公开(公告)号：CN106438556A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610817906.1
申请日：2016-09-12
Applicant: 武汉大学
CPC classification number: F15B15/1423 , F15B15/1457 , F15B15/26
Abstract: 本发明公开了一种单缸单活塞内孔用机械手，包括气缸、锁和卡爪，气缸包括缸体、活塞和活塞杆，活塞将气缸内部分别前腔室和后腔室两部分，锁包括保持架、导向块和两个锁球，保持架套在活塞杆上，保持架设有多个径向对称分布的滑槽，两个锁球设于导向块两端且均位于滑槽内，活塞杆和气缸内壁上均设有与对应锁球配合的半球形凹槽，卡爪包括基体和磁性伸缩块，基体底部与导向套固定连接，磁性伸缩块通过基体上伸缩孔伸入基体内与活塞杆相接触，磁性伸缩块和活塞杆上设有相互配合的凸台和内凸锥块，活塞杆上设有与保持架上表面相接触的圆台。本发明将传统的两级气缸结构简化为单缸单活塞结构，实现卡爪的伸缩和抓紧，结构简单，重量减轻，实用性强。
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公开(公告)号：CN106041917A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610475959.X
申请日：2016-06-27
Applicant: 武汉大学
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种机械手平面自适应定位机构，包括机械臂、销轴、滑块、机械手连接器、机械手、以及由拉伸弹簧、压缩弹簧、调节丝杆、调节导轨、调节滑块、调节旋钮组成的带调节装置的弹簧系统，机械臂一端设有凹槽，凹槽的上下两凹槽板上均设有沟槽，沟槽内设有可滑动的销轴，机械手底部设有机械手连接器，机械手连接器可转动的套在两凹槽板之间的销轴上，机械手连接器上下方的销轴上分别固定设有滑块，两个滑块分别通过压缩弹簧与机械臂相连，机械手连接器两侧分别通过拉伸弹簧与机械臂相连，本发明通过简单的结构实现了机械手的自动适应定位功能，其结构简单，可靠性好，适用范围广且操作维修方便。
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公开(公告)号：CN103078270B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310030034.0
申请日：2013-01-25
Applicant: 武汉大学 , 国家电网公司 , 吉林省电力有限公司白山供电公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及一种输电线路巡检机器人辅助装置，尤其是涉及一种地线耐张杆塔段的过桥装置。该装置包括一个柔性过桥机构、用于柔性过桥机构与两个耐张线夹之间固定连接的连接定位机构、以及用于过桥机构与耐张塔头横担之间固定连接的连接定位组件。当机器人检测到耐张过桥时，松开锁臂关节，即可双轮自适应过桥机构的形状滚过过桥装置，到达杆塔另一侧地线上，即穿越通过耐张杆塔。该装置由于有两段柔性球铰组件和两个调节机构，从而可以使该装置安装在不同型号，不同转角的耐张杆塔上，而且可以适应导线舞动。该装置本身成本低，安装简单，而且机器人通过该装置穿越耐张杆塔效率高、安全、可靠。
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公开(公告)号：CN103264091A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310218615.7
申请日：2013-07-05
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公布了一种双面冲孔的方法及装置，其装置包括：斜面支撑机构、动凹模固定座、动凹模基座、动凹模、凸模基座、凸模、定凹模、定凹模基座、定凹模固定座、油缸、尾端顶紧气缸、U型块、托架、动凹模夹紧气缸活塞连接座、动凹模夹紧气缸、斜面支撑锁紧气缸、凸模直线导轨副、公共直线导轨副、动凹模直线导轨副和冲床底座；本发明所述的冲孔方法及冲孔装置相比于原有的加工方法，更加节约场地，能够实现一台专用冲床代替两台普通冲床，工作效率高，节约人力，而且加工出来的成品次品率低。
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