公开(公告)号：CN113359822B

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202110592128.1

申请日：2021-05-28

Applicant: 济南大学

Inventor： 宗西举 ,  郑江涛 ,  葛浩 ,  郑泽阳 ,  马松祥 ,  刘福裕 ,  程新功 ,  王鲁浩 ,  彭放 ,  徐航 ,  张永峰

IPC: G05D1/10

Abstract: 本公开提供了一种具有领航者无人机编队的自抗扰控制方法及系统，获取无人机编队中各个无人机的速度和位置数据，计算期望的编队队形，根据每台无人机的位置和预设位置分量扩张状态观测器，得到位置相关的非线性时变扰动的在线估计值；根据每台无人机的速度和预设速度分量扩张状态观测器，得到速度相关的非线性时变扰动的在线估计值；根据期望的编队队形、位置相关和速度相关的非线性时变扰动的在线估计值以及预设扰动补偿控制器，根据得到的每台无人机的控制量进行无人机控制；通过扩张状态观测器实现对非线性扰动在线估计，基于扰动估计值设计反馈控制器，增强了无人机抵抗非线性时变扰动的能力，提高了无人机的编队效率及控制器的鲁棒性。

公开(公告)号：CN113779908A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202110976150.6

申请日：2021-08-24

Applicant: 济南大学 ,  山东中尧电力科技有限公司

Inventor： 宗西举 ,  刘福裕 ,  安治豪 ,  王国滨 ,  焦志涛 ,  马松祥 ,  杨淑英 ,  郑泽阳 ,  郑江涛 ,  葛浩

IPC: G06F30/33

Abstract: 本发明公开了基于自适应控制的晶闸管器件的参数估计方法及系统，针对晶闸管器件电路图求出传递函数；根据铭牌上阻尼电阻值和阻尼电容值得到传递函数的系数初始值；基于系数初始值和传递函数得到参数化模型；基于输入电压计算出参数化模型的理论输出值；基于输入电压得到晶闸管器件的实际测量输出值；将实际测量输出值与理论输出值进行对比得到误差模型；利用归一化梯度算法计算出待估计参数的更新率；基于误差模型运用归一化梯度算法计算出下一个待估计参数；对误差模型进行更新利用更新率反复迭代计算出传递函数的系数最终值；根据传递函数的系数最终值求解晶闸管器件阻尼电阻估计值和阻尼电容估计值。提高计算效率加快参数辨识的速度。

公开(公告)号：CN113359822A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110592128.1

申请日：2021-05-28

Applicant: 济南大学

Inventor： 宗西举 ,  郑江涛 ,  葛浩 ,  郑泽阳 ,  马松祥 ,  刘福裕 ,  程新功 ,  王鲁浩 ,  彭放 ,  徐航 ,  张永峰

IPC: G05D1/10

Abstract: 本公开提供了一种具有领航者无人机编队的自抗扰控制方法及系统，获取无人机编队中各个无人机的速度和位置数据，计算期望的编队队形，根据每台无人机的位置和预设位置分量扩张状态观测器，得到位置相关的非线性时变扰动的在线估计值；根据每台无人机的速度和预设速度分量扩张状态观测器，得到速度相关的非线性时变扰动的在线估计值；根据期望的编队队形、位置相关和速度相关的非线性时变扰动的在线估计值以及预设扰动补偿控制器，根据得到的每台无人机的控制量进行无人机控制；通过扩张状态观测器实现对非线性扰动在线估计，基于扰动估计值设计反馈控制器，增强了无人机抵抗非线性时变扰动的能力，提高了无人机的编队效率及控制器的鲁棒性。

公开(公告)号：CN113779908B

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202110976150.6

申请日：2021-08-24

Applicant: 济南大学 ,  山东中尧电力科技有限公司

Inventor： 宗西举 ,  刘福裕 ,  安治豪 ,  王国滨 ,  焦志涛 ,  马松祥 ,  杨淑英 ,  郑泽阳 ,  郑江涛 ,  葛浩

IPC: G06F30/33

Abstract: 本发明公开了基于自适应控制的晶闸管器件的参数估计方法及系统，针对晶闸管器件电路图求出传递函数；根据铭牌上阻尼电阻值和阻尼电容值得到传递函数的系数初始值；基于系数初始值和传递函数得到参数化模型；基于输入电压计算出参数化模型的理论输出值；基于输入电压得到晶闸管器件的实际测量输出值；将实际测量输出值与理论输出值进行对比得到误差模型；利用归一化梯度算法计算出待估计参数的更新率；基于误差模型运用归一化梯度算法计算出下一个待估计参数；对误差模型进行更新利用更新率反复迭代计算出传递函数的系数最终值；根据传递函数的系数最终值求解晶闸管器件阻尼电阻估计值和阻尼电容估计值。提高计算效率加快参数辨识的速度。