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公开(公告)号：CN116300998A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310186809.7
申请日：2023-02-22
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种ROV水下高精度姿态控制方法。方法包括：建立动力学模型，姿态上解耦得到控制子系统；设计滑模控制器，期望姿态输入，输出期望推力控制量控制推进器组；产生力和力矩控制ROV在受到外部扰动下移动，输出实际姿态输入滑模控制器；建立RBF扰动估计模型，将实际深度、艏向角和俯仰角输入，输出估计外部扰动并输入滑模控制器；进行参数自校正获得参数辨识结果反馈至滑模控制器中，控制推进器组，实现对无人遥控潜水器ROV的水下姿态控制。本发明方法在滑模控制基础上加入了模型参数自校正和RBF神经网络扰动估计过程，可以有效提高姿态控制精度和鲁棒性，并在一定程度上可以降低抖振，提升了控制器的控制性能。
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公开(公告)号：CN119512058A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202510083126.8
申请日：2025-01-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于RNN和DTW的特种燃料输送过程时序数据异常检测方法，首先获取特种燃料输送过程监控系统传感器历史采集数据，离线训练阶段采用RNN，将正常工况下数据分为训练序列集和基准序列集，通过RNN将训练序列集映射至训练序列特征集，逐一比较基准序列和训练序列集相似度，通过基准序列集确定相似度预警和报警阈值；在线检测时，实时序列和训练序列集中最相似的序列相似度超过阈值时进行预警和报警。本发明可以在复杂动态非线性、多工况条件下实时稳定检测出特种燃料输送过程时序参数异常，能够有效应对高安全可靠场景中异常样本不平衡条件下的关键参数异常检测问题，检测速度快、漏报率低，能够实现工业级实时检测。
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公开(公告)号：CN116328518A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310030316.4
申请日：2023-01-10
Applicant: 西子清洁能源装备制造股份有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于化学吸收碳捕集的级间冷却装置。本发明通过冷却桶的设置，冷却桶内的冷却水对吸收桶中的热量进行吸收，从而降低吸收桶内的温度，进而提高有机胺与二氧化碳的反应速率，通过第一半环过滤网和第二半环过滤网的设置，对废气进行过滤，防止杂质进入装置内，通过环形框的设置，使废气与有机胺更好的接触反应，通过第一搅拌架的设置，对有机胺进行搅拌，使废气与有机胺更好的接触反应；通过循环冷却机构的设置，使吸收桶内的有机胺进行循环流动冷却，从而对吸收桶内的有机胺进行降温；通过冷凝机构的设置，有机胺与溶剂的挥发进行遇冷液化拦截，从而进一步阻止胺逃逸和污染物排放。
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公开(公告)号：CN113009817A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110181198.8
申请日：2021-02-08
Applicant: 浙江大学 , 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC: G05B9/02
Abstract: 本发明公开了一种基于控制器输出状态安全熵的工控系统入侵检测方法。该方法不需要额外采集工控系统设备信息，通过采集控制器输出状态并有效处理即可实现入侵检测。该方法基于获得的控制器输出状态集合，通过处理得到数字输出状态集合和模拟输出状态集合，然后建立状态关联度描述状态对的独立关系。在确定状态对之间的独立关系后，分别计算数字输出状态和模拟输出状态的安全熵，并计算得到用于衡量整个工控系统安全状态的联合安全熵。最后，在所设定的固定周期内迭代计算联合安全熵，通过实时联合安全熵与安全阈值的比较，快速可靠的判断工控系统是否遭到入侵。
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公开(公告)号：CN116357839A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310410287.4
申请日：2023-04-18
Applicant: 西子清洁能源装备制造股份有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种吸收塔底部稳固固定和防撞结构，包括固定连接在吸收塔底部的安装座，安装座底部外沿一圈固定设置有配重座，安装座外侧上沿圆周均匀设置有多个防撞装置，每个防撞装置包括有连接板，连接板的表面开设有连接孔，连接孔的内部螺纹连接有连接棒，连接棒的底端固定连接有连接橡胶块，连接橡胶块的底部开设有多个连接吸附孔，连接板外侧固定连接有固定块，固定块的一端连接有缓冲装置，通过缓冲装置连接有挤压圆块，挤压圆块的外侧端固定连接有挤压防护板。本发明通过安装座、配重座和连接棒的设置，提高吸收塔的稳固性，通过缓冲装置和挤压防护板的设置，对外力进行缓冲，降低了由于外力撞击吸收塔而给吸收塔所造成的损坏程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113009817B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110181198.8
申请日：2021-02-08
Applicant: 浙江大学 , 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC: G05B9/02
Abstract: 本发明公开了一种基于控制器输出状态安全熵的工控系统入侵检测方法。该方法不需要额外采集工控系统设备信息，通过采集控制器输出状态并有效处理即可实现入侵检测。该方法基于获得的控制器输出状态集合，通过处理得到数字输出状态集合和模拟输出状态集合，然后建立状态关联度描述状态对的独立关系。在确定状态对之间的独立关系后，分别计算数字输出状态和模拟输出状态的安全熵，并计算得到用于衡量整个工控系统安全状态的联合安全熵。最后，在所设定的固定周期内迭代计算联合安全熵，通过实时联合安全熵与安全阈值的比较，快速可靠的判断工控系统是否遭到入侵。
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公开(公告)号：CN119512058B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510083126.8
申请日：2025-01-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于RNN和DTW的特种燃料输送过程时序数据异常检测方法，首先获取特种燃料输送过程监控系统传感器历史采集数据，离线训练阶段采用RNN，将正常工况下数据分为训练序列集和基准序列集，通过RNN将训练序列集映射至训练序列特征集，逐一比较基准序列和训练序列集相似度，通过基准序列集确定相似度预警和报警阈值；在线检测时，实时序列和训练序列集中最相似的序列相似度超过阈值时进行预警和报警。本发明可以在复杂动态非线性、多工况条件下实时稳定检测出特种燃料输送过程时序参数异常，能够有效应对高安全可靠场景中异常样本不平衡条件下的关键参数异常检测问题，检测速度快、漏报率低，能够实现工业级实时检测。
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公开(公告)号：CN112671726A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011457879.4
申请日：2020-12-10
Applicant: 国网思极网安科技(北京)有限公司 , 国网信息通信产业集团有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网河南省电力公司 , 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 全球能源互联网研究院有限公司 , 浙江大学
Inventor： 郭志民 , 周劼英 , 张伟剑 , 王丹 , 吕卓 , 李斌 , 杨文 , 殷树刚 , 刘锋 , 许勇刚 , 赵明明 , 刘欣 , 刘潮 , 陈旭 , 胡宇宣 , 蔡昊 , 范杰 , 姚启桂 , 费稼轩 , 程鹏 , 汪慕峰 , 刘可
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种工业控制协议解析方法，其特征在于，包括：接收未知工业控制协议数据；通过工业控制协议解析模型，从所述未知工业控制协议数据中识别出报文头、数据单元、报文尾，并结合所述报文头从所述数据单元中解析出每个值域的数据类型及工业控制系统中与该值域对应的标签变量，以得到对所述未知工业控制协议数据的解析结果；其中，所述工业控制协议解析模型是通过利用多种已知工业控制协议数据建立并训练决策树模型而得到的。
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公开(公告)号：CN219828185U
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202320857744.X
申请日：2023-04-18
Applicant: 西子清洁能源装备制造股份有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开了一种吸收塔底部稳固固定和防撞结构，包括固定连接在吸收塔底部的安装座，安装座底部外沿一圈固定设置有配重座，安装座外侧上沿圆周均匀设置有多个防撞装置，每个防撞装置包括有连接板，连接板的表面开设有连接孔，连接孔的内部螺纹连接有连接棒，连接棒的底端固定连接有连接橡胶块，连接橡胶块的底部开设有多个连接吸附孔，连接板外侧固定连接有固定块，固定块的一端连接有缓冲装置，通过缓冲装置连接有挤压圆块，挤压圆块的外侧端固定连接有挤压防护板。本实用新型通过安装座、配重座和连接棒的设置，提高吸收塔的稳固性，通过缓冲装置和挤压防护板的设置，对外力进行缓冲，降低了由于外力撞击吸收塔而给吸收塔所造成的损坏程度。
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公开(公告)号：CN219502411U
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202320063299.X
申请日：2023-01-10
Applicant: 西子清洁能源装备制造股份有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于化学吸收碳捕集的级间冷却装置。本实用新型通过冷却桶的设置，冷却桶内的冷却水对吸收桶中的热量进行吸收，从而降低吸收桶内的温度，进而提高有机胺与二氧化碳的反应速率，通过第一半环过滤网和第二半环过滤网的设置，对废气进行过滤，防止杂质进入装置内，通过环形框的设置，使废气与有机胺更好的接触反应，通过第一搅拌架的设置，对有机胺进行搅拌，使废气与有机胺更好的接触反应；通过循环冷却机构的设置，使吸收桶内的有机胺进行循环流动冷却，从而对吸收桶内的有机胺进行降温；通过冷凝机构的设置，有机胺与溶剂的挥发进行遇冷液化拦截，从而进一步阻止胺逃逸和污染物排放。
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