公开(公告)号：CN119175697A

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202410812076.8

申请日：2024-06-21

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 上野瑞穂 ,  宫泽孝雄 ,  梶野喜一

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明涉及驱动装置的控制方法以及机器人系统，提供能够进行稳定的启动的压电驱动部的控制方法以及机器人系统。具有超声波致动器以及从所述超声波致动器接受驱动力而被驱动的被驱动体的驱动装置的控制方法包括：启动步骤，以第一驱动模式启动所述超声波致动器；驱动模式切换步骤，在所述启动时所述被驱动体未达到期望的驱动状态的情况下，将所述超声波致动器的驱动模式切换为与所述第一驱动模式不同的第二驱动模式；以及驱动模式恢复步骤，在所述被驱动体达到所述期望的驱动状态的情况下，将所述超声波致动器的驱动模式从所述第二驱动模式切换为所述第一驱动模式。

公开(公告)号：CN115347815A

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202210509861.7

申请日：2022-05-11

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 上野瑞穂 ,  宫泽孝雄

IPC: H02N2/00

Abstract: 一种振动电机及驱动装置，即便排列多个振动体及弹簧也不会变长。所述振动电机具备：第一振动体及第二振动体，通过接受电力而振动来产生驱动力，所述第一振动体具备向被驱动部传递驱动力的第一凸部，所述第二振动体具备第二凸部；第一螺旋弹簧，朝向驱动方向对第一振动体及第二振动体施力以限制第一振动体及第二振动体在驱动方向上的位置；以及壳体，收纳第一振动体、第二振动体及第一螺旋弹簧，第一振动体、第二振动体及第一螺旋弹簧排列在驱动方向上，在施力方向上第一螺旋弹簧的数量比第一振动体及第二振动体的数量少。