公开(公告)号：CN114536346B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202210354282.X

申请日：2022-04-06

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 黄德青 ,  张瑞青 ,  夏景康 ,  秦娜 ,  李亚楠

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于人机协作和视觉检测的机械臂精确路径规划方法，具体为：基于视觉辅助算法的待加工工件初始路径获取和实时检测末端执行器跟踪误差计算；通过底层控制设计获取机械臂运行路径点偏差和交互力数据；根据得到的跟踪误差、机械臂运行路径点偏差和交互力数据，按照设定的空间迭代学习算法更新率进行迭代学习更新路径；机械臂开始沿新的路径坐标进行跟踪，直至路径跟踪效果可接受，即获得了空间中工件加工路径的精确坐标。本发明可以避免离线示教编程带来的程序设计难度高、工作量大等问题，也可以解决传统视觉方法下无法检测到工件被遮挡部分的加工路径的问题。

公开(公告)号：CN119427071A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411840251.0

申请日：2024-12-13

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 黄德青 ,  张鑫 ,  张文浩 ,  须永朋 ,  张瑞青 ,  秦娜

IPC: B24B1/00 ,  B24B51/00 ,  B24B49/12 ,  B24B29/00

Abstract: 本发明涉及智能机械设备领域，是一种基于姿态辨识和迭代学习的机器人抛光方法，解决了现有技术中机械臂的泛化能力差的问题。本发明示教轨迹重建；姿态辨识；当工件姿态发生变化时，机器人的机械臂调用变化后的轨迹信息，并按轨迹信息进行加工；接触力迭代学习。本发明将机械臂路径与末端姿态和工件的点云数据绑定在一起，对比工件的姿态发生变化前后的点云信息并通过点云配准获得工件的姿态变化，调取新的轨迹信息进行加工；末端的力传感器记录交互力数据，按照设定迭代学习算法更新率迭代更新路径，从而使交互力达到期望值，完成精确的抛光任务。

公开(公告)号：CN114536346A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210354282.X

申请日：2022-04-06

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 黄德青 ,  张瑞青 ,  夏景康 ,  秦娜 ,  李亚楠

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于人机协作和视觉检测的机械臂精确路径规划方法，具体为：基于视觉辅助算法的待加工工件初始路径获取和实时检测末端执行器跟踪误差计算；通过底层控制设计获取机械臂运行路径点偏差和交互力数据；根据得到的跟踪误差、机械臂运行路径点偏差和交互力数据，按照设定的空间迭代学习算法更新率进行迭代学习更新路径；机械臂开始沿新的路径坐标进行跟踪，直至路径跟踪效果可接受，即获得了空间中工件加工路径的精确坐标。本发明可以避免离线示教编程带来的程序设计难度高、工作量大等问题，也可以解决传统视觉方法下无法检测到工件被遮挡部分的加工路径的问题。