公开(公告)号：CN107966908A

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201810044342.1

申请日：2018-01-17

Applicant: 重庆大学

Inventor： 苏晓杰 ,  文瑶 ,  刘鑫鑫 ,  杨荣妮

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发机制的非线性卡车拖车系统的模糊控制方法，步骤一、建立卡车拖车系统的动态数学模型；步骤二、基于事件触发机制，设定卡车拖车系统的事件触发条件，并构造卡车拖车系统的模糊控制器；步骤三、模糊控制律u(t)将控制信号指令经过事件触发装置传送给系统执行器，实现控制目的。本发明基于事件触发机制的非线性卡车拖车系统的模糊控制方法，其能获得较为理想的动态特性，对系统参数和外部的干扰信号变化具有一定的鲁棒性，使得系统具有良好的稳定性。此外，由于事件触发通信机制的引入，有效抑制了卡车拖车系统的时变时滞特性，并且减少了网络中的传输数据，减轻了网络带宽占有率的负担。

公开(公告)号：CN107918284A

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201810022971.4

申请日：2018-01-10

Applicant: 重庆大学

Inventor： 苏晓杰 ,  夏凤琴 ,  刘鑫鑫 ,  杨荣妮

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042 ,  G05B13/0275

Abstract: 本发明公开了一种非线性的倒立摆系统基于事件触发策略的模糊控制方法，包括：步骤一、建立带有延迟谐振器的倒立摆系统的动态数学模型；步骤二、设定倒立摆系统的事件触发策略，构造带有延迟谐振器的倒立摆系统的模糊控制器；骤三、模糊控制器u(k)将控制指令经过事件触发机制发送给倒立摆系统的执行器，实现控制目标。本发明对系统参数和外部干扰的变化具有完全的鲁棒性，消除了抖振，保证系统具有较好的稳定性，又由于使用事件触发机制，使得倒立摆系统有效抑制了时变时滞特性、并且有效的减轻了通信负担，节省了带宽资源。