公开(公告)号：CN119644724A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411632436.2

申请日：2024-11-15

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵轩 ,  房熙博 ,  宁一高 ,  王姝 ,  贺伊琳 ,  周辰雨

IPC: G05B13/04 ,  G06F18/214 ,  G06F123/02

Abstract: 本发明属于车辆动力学技术领域，涉及基于SQP和GRNN的自动驾驶汽车动力学参数自适应辨识方法，该方法包括：自动驾驶汽车机理模型建立、GRNN模型建立、基于SQP算法的训练集获取和基于训练后GRNN模型的参数自适应辨识四个部分。利用自动驾驶汽车机理模型与SQP算法离线求解出常规方法难以获取到的动力学模型关键参数，并将求解结果作为GRNN模型的训练集，使训练后的GRNN模型具备处理自动驾驶汽车机理模型中转向盘转角、车速与轮胎侧偏刚度、悬架侧倾刚度和侧倾阻尼之间非线性关系的能力。最终，根据车辆的运行工况实时辨识出准确的动力学参数，为自动驾驶汽车的有效控制奠定了基础。

公开(公告)号：CN118665453A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410805730.2

申请日：2024-06-19

Applicant: 长安大学 ,  交通运输部科学研究院

Inventor： 赵轩 ,  房熙博 ,  宁一高 ,  宁剑一 ,  赵娟 ,  吕靖

IPC: B60W30/04 ,  B60W10/18 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明属于自动驾驶客车技术领域，涉及自动驾驶客车弯道风险感知及稳定制动控制方法。包括碰撞风险多传感器融合感知、综合多因素的即碰时间计算和车轮制动力变论域模糊分配。碰撞风险多传感器融合感知，采用短距和长距雷达传感器搭配的多传感器融合感知方案，进行前方碰撞风险情况感知；综合多因素的即碰时间计算，综合考虑相对加速度和相对距离等多种因素，进行即碰时间的合理计算；车轮制动力变论域模糊分配，根据输入的车辆侧倾角、侧倾角速度和即碰时间分别对车辆侧倾角、侧倾角速度和车轮制动力的模糊论域进行动态调节，基于差动制动的原理通过模糊推理得到两侧车轮的具体制动压力，在实现自动驾驶客车避碰制动的同时保持车辆自身的稳定。