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公开(公告)号：CN119773523A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510114542.X
申请日：2025-01-24
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
Abstract: 本申请公开了用于隧道场景下的磁浮列车运行姿态监测控制系统，包括：传感器网络，包括设置于隧道变截面处墙体上的声光类测距传感器以及设置于磁浮列车车体上的惯性传感器，用以获取表征车体横向摆动和横向偏转的车体横向偏摆数据；监测中心，接收车体横向偏摆数据并与预设阈值做对比分析以获取车体横向偏摆分析结果；控制中心，接收该分析结果并基于其调整列车运行速度和/或供电模式，以使列车恢复稳定姿态。本申请在隧道内壁和车体等多处设置了声光类测距传感器、惯性传感器等多种传感器，通过冗余机制提高了监测的可靠性、准确性和环境适应性。且调整磁浮列车运行速度和/或供电模式相较传统的机械调节方法具有更高的响应速度和调控精度。
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公开(公告)号：CN119717510A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411812875.1
申请日：2024-12-10
Applicant: 曲阜师范大学
Abstract: 本发明一种网络攻击下的磁浮高铁导向约束控制方法，属于轨道交通领域。该方法采用动态气隙约束与边界层分段式连续调节技术，对磁浮高铁导向系统进行抗网络攻击控制：建立磁浮高铁导向系统动态数学模型与侧向离心力模型，进而得到磁浮高铁导向系统状态空间方程与离心力抑制控制率；构建磁浮高铁轨道与行车信息的卫星导航网络攻击模型；由磁浮高铁导向系统状态空间方程转变为含风切变扰动与导向力失配匹配性干扰的磁浮高铁导向系统控制方程；采用动态约束控制，设计导向控制器，实现网络攻击下的磁浮高铁导向约束控制。本发明提高磁浮高铁启动稳定性的同时，快速补偿导向力失配，保证磁浮高铁平稳运行。
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公开(公告)号：CN114987217B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210602887.6
申请日：2022-05-30
Applicant: 湖南凌翔磁浮科技有限责任公司
Inventor： 刘恒坤
Abstract: 本申请涉及一种磁浮列车车轨耦合振动的抑制方法、装置和抑制设备，通过通过获取磁浮列车在悬浮方向上的加速度信号序列的频谱，从频谱中提取幅值超过预设值的加速度信号，初步判断是否有耦合振动的可能性，当该加速度信号的频率在预设范围外时，即可判定磁浮列车发生车轨耦合振动，实现对车轨耦合振动的精确检测，再根据悬浮间隙以及磁浮力与电磁铁电流和悬浮间隙的函数关系计算抑制车轨耦合振动的悬浮控制量，通过得到的悬浮控制量抑制磁浮列车的车轨耦合振动。采用本方法可以精确检测和抑制车轨耦合振动。
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公开(公告)号：CN111572362B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202010554726.5
申请日：2020-06-17
Applicant: 济南尚海流体控制设备有限公司
Inventor： 蔡峰
Abstract: 本发明涉及一种轮轨式磁悬浮车辆系统及其应用，包括U型通道及置于U型通道内的磁悬浮车；U型通道的底部设置有两条永磁体路基和一条车轮路基，两条永磁体路基上铺设有永磁体A；磁悬浮车包括厢体、底盘、前驱动轮和后驱动轮，底盘两侧设置有永磁体B，永磁体B与永磁体A上下对应且极性相同，前驱动轮和后驱动轮置于车轮路基上；U型通道顶部两侧设置有供电线排，厢体两侧设置有拾电电缆，拾电电缆与供电线排接触，为磁悬浮车提供电力。本发明磁悬浮车辆，是对原永磁悬浮车辆的改进，原永磁悬浮车辆无法使车辆进行爬坡、下坡、小半径转向等动作，极大的限制了发展空间，本发明可以有效避免上述缺陷，可满足大多数的路况。
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公开(公告)号：CN115431783B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202211166787.X
申请日：2022-09-23
Applicant: 湖南凌翔磁浮科技有限责任公司
IPC: B60L13/06
Abstract: 本申请涉及一种基于电磁铁参数的悬浮控制方法、装置和计算机设备，通过向悬浮电磁铁的原控制电压中注入低幅值的高频正弦电压，检测得到与高频正弦电压同频率的高频正弦电流，然后根据高频正弦电压和高频正弦电流实时计算悬浮电磁铁的电阻和电感，接着根据悬浮电磁铁的电阻、电感、电流和质量以及实时悬浮间隙计算得到悬浮控制电压，最后根据悬浮控制电压对磁浮列车进行悬浮控制。本发明通过实时检测悬浮电磁铁在列车运行过程中因温度变化导致的主要参数，即电阻和电感的变化，对悬浮控制电压进行实时的自适应调整，确保了优良的悬浮性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113928127B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202111474647.4
申请日：2021-12-03
Applicant: 西南石油大学
IPC: B60L13/06
Abstract: 本发明公开了一种高温超导磁悬浮列车的减振及平衡控制系统。整个系统由通电线圈、控制装置、电源、状态监测装置和Halbach永磁轨道组成。本发明利用高温超导磁悬浮列车的Halbach永磁轨道能够产生水平方向磁场的优势，并将通电线圈置于该磁场处，使得通电线圈产生垂直方向的力，从而令高温超导磁悬浮列车在垂直方向上得到控制，并且利用状态监测装置，监测出高温超导磁悬浮列车的倾角和振动信息，当列车发生倾斜和振动时，将向线圈中通入所需的电流，使得高温超导磁悬浮列车实现减振及平衡控制的作用。整个系统巧妙地利用了高温超导磁悬浮列车的Halbach永磁轨道，使得整个系统结构简单、效果优异，并为磁悬浮列车减振及平衡控制提供了一种新思路。
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公开(公告)号：CN118534771A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410456334.3
申请日：2024-04-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供一种磁悬浮列车的干扰抑制悬浮控制方法及系统，属于磁悬浮列车悬浮控制技术领域，建立磁悬浮列车悬浮系统的垂向动力学方程，得到磁悬浮列车悬浮系统的非线性动态模型，根据跟踪目标得到悬浮系统的跟踪误差模型；利用反馈线性化方法，对磁悬浮列车悬浮系统的跟踪误差模型线性化，得到磁悬浮列车悬浮系统线性跟踪误差模型；设计干扰观测器对扰动进行主动补偿；根据受干扰的磁悬浮列车悬浮系统跟踪误差模型，设计管状模型预测控制器，计算鲁棒收紧约束；利用干扰观测器和管状模型预测控制器控制磁悬浮列车的悬浮系统在安全气隙区间内并保持平稳。本发明解决了垂向扰动对磁悬浮列车的影响，并实现磁悬浮列车稳定悬浮在安全区间内。
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公开(公告)号：CN113212177B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202110610075.1
申请日：2021-06-01
Applicant: 湖南根轨迹智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种磁浮列车及用于其的整车集中式悬浮控制系统，包括集中控制器、若干悬浮模块、若干功率驱动模块和若干悬浮传感器，所述集中控制器与所有功率驱动模块组成通讯环网，相邻的功率驱动模块间数据双向传递，每个功率驱动模块至少与两个悬浮传感器连接，悬浮传感器与功率驱动模块进行交互，每个悬浮模块上至少安装有两个悬浮传感器，集中控制器采用多核控制器。本发明以实现整车悬浮性能最优为目标，通过悬浮传感器采集磁浮列车整车和整车集中式悬浮控制系统的状态信息，指导集中控制器进行计算，并将计算后的悬浮控制量信息发送给各功率驱动模块，实时控制集中式悬浮控制系统，为磁浮列车的稳定悬浮和健康管理提供有力保障。
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公开(公告)号：CN118418747A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410808965.7
申请日：2024-06-21
Applicant: 中车株洲电力机车有限公司
Abstract: 本申请公开了一种磁浮列车的控制方法、装置、设备及介质，属于轨道交通技术领域，该方法包括：若磁浮列车的运行速度大于预设速度，则利用地面牵引系统所产生的反电势确定磁浮列车的磁极相位角，得到第一相位角；若第一相位角超出第一预设范围，则判断第一相位角超出第一预设范围的时长是否超过预设时长；若是，则控制磁浮列车停止运行；若否，则利用第一相位角对磁浮列车的运行状态进行控制。通过该方法可以进一步提高磁浮列车在运行过程中的稳定性与安全性。
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公开(公告)号：CN118418746A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410511848.4
申请日：2024-04-26
Applicant: 同济大学
IPC: B60L13/06
Abstract: 本发明涉及一种磁浮列车悬浮控制方法、装置及存储介质。该方法获取目标轨道梁的基本不平顺形式，构建轨道不平顺模型，并利用轨道不平顺模型计算轨道不平顺产生的扰动；构建磁浮列车悬浮系统名义模型；叠加扰动和磁浮列车悬浮系统名义模型，得到磁浮列车悬浮系统实际模型；获取当前的悬浮气隙实际值，计算悬浮气隙误差；判断悬浮气隙误差是否为0，若为是，则保持当前输出电流大小，并获取新的悬浮气隙实际值，反之则利用基于tube模型预测控制的方法输出最优电流大小，调整气隙，并获取新的悬浮气隙实际值。与现有技术相比，本发明具充分考量轨道不平顺对采用模型预测控制器的磁浮列车悬浮系统的影响，进而增强悬浮系统的鲁棒性有等优点。
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