公开(公告)号：CN203522426U

公开(公告)日：2014-04-02

申请号：CN201320577001.3

申请日：2013-09-18

Applicant: 上海大学

Inventor： 章亚男 ,  葛磐 ,  孙麟治 ,  沈林勇 ,  钱晋武 ,  王成刚

IPC: H02K7/10 ,  H02K7/06

Abstract: 本实用新型涉及一种大行程微位移驱动器。它由步进电机、谐波减速器、丝杆螺母副和推杆顺序连接，丝杠螺母副置于精密导轨上，丝杠螺母副和精密导轨之间有一个L形隔板，位移输出的推杆和隔板相连。此种微位移驱动器只有一个控制步进电机的单一控制单元，输出位移通过电机控制器和谐波减速器的两级细分后可达到纳米量级。另外，机械式的结构又保证了驱动器具有几十毫米的位移行程。

公开(公告)号：CN2638666Y

公开(公告)日：2004-09-08

申请号：CN03255385.4

申请日：2003-07-08

Applicant: 上海大学

Inventor： 钱晋武 ,  张宝军 ,  章亚男 ,  沈林勇 ,  阙昊 ,  殷金喜

IPC: A61B1/00 ,  A61B1/31

Abstract: 本实用新型涉及一种内窥镜自动避障装置。包含有带有两层齿形旋转柄的内窥镜本体及其通过软管连接的内窥镜镜头，内窥镜镜头上装有微小传感器，内窥镜本体通过其两层齿形旋转柄连接一个内窥镜镜头偏摆执行机构，微小接触传感器通过导线经内窥镜本体、内窥镜镜头偏摆执行装置连通一个控制器。本实用新型能实现内窥镜进镜过程中的自动避障，降低内窥镜操作时对医师熟练程度的依赖，减少操作时间以及医疗事故的发生概率。

公开(公告)号：CN2587345Y

公开(公告)日：2003-11-26

申请号：CN02283601.2

申请日：2002-12-24

Applicant: 上海大学

Inventor： 章亚男 ,  沈林勇 ,  钱晋武 ,  秦新捷

IPC: A61B1/00

Abstract: 本实用新型涉及一种医疗用内窥检查自动介入装置。它包含有壳体和穿越壳体的内窥镜，壳体上方固定安装直流电动机而内腔安置直流电动机驱动的内窥镜推进机构，壳体右侧安置内窥镜运动距离检测机构。本实用新型能替代传统内窥镜的人工操作，具有推进、后退、精确定位等功能，结构紧凑、合理、简单、成本低、能降低对操作人员技术熟练程度的要求，提高内窥镜检查效率。

公开(公告)号：CN2474886Y

公开(公告)日：2002-01-30

申请号：CN01239229.4

申请日：2001-05-09

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈林勇 ,  徐健 ,  钱晋武 ,  李国栋 ,  龚振邦

IPC: F16L55/48 ,  F16L101/30

Abstract: 本实用新型揭示了一种细小管道内物体移动位置检测装置,由控制装置、位置跟随器、位移计数器和旋转驱动器组成。位置跟随器包括跟随器和收放器,位移计数器固定在跟随器上,拉线卷绕在收放器上。使用本实用新型时,只要通过拉线将设置在管道外部的检测装置与管道内的移动物体或机器人相连,移动物体或机器人在管道中的位移被转化为跟随器的位移,实现对管道内物体或机器人移动位置的间接检测。既避开了狭小空间的难题,又提高了位置的检测精确度。

公开(公告)号：CN203064116U

公开(公告)日：2013-07-17

申请号：CN201220529652.0

申请日：2012-10-17

Applicant: 上海大学

Inventor： 吴静文 ,  沈林勇 ,  徐洋 ,  李玥文

IPC: B62K15/00

Abstract: 本实用新型涉及一种便于携带的箱式折叠自行车。本自行车带前轮的前叉，带有锁紧装置的前车架，带有通用的中轴结构的中架，带有传动系统的右后车架和左后车架，后连杆，前连杆及附加的上部箱体和下部箱体，上部箱体与下部箱体通过收容其中的帆布相连接；附加箱体与右后车架和左后车架锁紧连接；前叉在水平面和竖直面内均与前连杆旋转连接；前车架上端与五杆锁紧块旋转连接，下端通过连接块与前连杆前端旋转连接；中架下端与前连杆后端和后连杆前端旋转连接；右后车架与左后车架的下端与后连杆后端旋转连接，上端与五杆锁紧块旋转连接；五杆锁紧块与中架上端锁紧连接。本实用新型可防止与他人相接触，方便快捷，实用性强。

公开(公告)号：CN203001372U

公开(公告)日：2013-06-19

申请号：CN201220720231.6

申请日：2012-12-25

Applicant: 上海大学

Inventor： 钱晋武 ,  余刚 ,  沈林勇 ,  章亚男

IPC: A61H1/00

Abstract: 本实用新型公开了一种上肢多方式运动训练机器人。它包括支架立杆、滑块、机器人肩部、机器人上臂、机器人前臂后段、机器人前臂前段、减重弹性悬绳、支架横梁、机器人手部、和控制箱。该机器人装置能提供依托支架立杆的固定位置的运动训练，也能够提供随训练对象移动的随身运动训练，可有效解决长时间固定位置上肢运动训练对训练对象活动范围的约束问题，使运动训练活动更加自由，有利于提高运动对象参与训练的积极性，该装置可以用作运动员训练设备、家用健身器材、偏瘫患者康复训练设备等。

公开(公告)号：CN201283189Y

公开(公告)日：2009-08-05

申请号：CN200820154647.X

申请日：2008-10-30

Applicant: 上海大学

Inventor： 钱晋武 ,  王企远 ,  章亚男 ,  沈林勇 ,  张震 ,  冯治国

IPC: A63B22/02 ,  A63B24/00

Abstract: 本实用新型涉及一种跑步机上步行训练安全监测装置。它包括一台跑步机。跑步机跑带前后方分别各安置一个光幕发射器和一个光幕接收器，在跑带上表面的上方0.5～2厘米距离处形成的两个光幕分别对准训练者的左右脚，两个光幕接收器连接一个单片机控制器，单片机控制器连接上位控制计算机。本实用新型能实时监测训练时双脚与跑带的接触情况，对步行训练者起安全保护作用。本实用新型结构简单，成本低，功耗小，占用空间小，有较强的实用性。

公开(公告)号：CN2910490Y

公开(公告)日：2007-06-13

申请号：CN200620039954.4

申请日：2006-03-07

Applicant: 上海大学

Inventor： 章亚男 ,  陆麒 ,  沈林勇 ,  钱进武

IPC: B25J11/00 ,  F16H37/12

Abstract: 本实用新型涉及一种可变径管内移动机器人。它包括电机、机架和行走机构，所述的行走机构是由一根电机输出轴联接的蜗杆，径周向均布安装在机架上的三组行量齿轮传动机构，连接行走轮所构成。在直径不同的管道中，其行星齿轮传动机构中的行星轮会发生摆动，从而机器人能自适应地改变自身径向尺寸，以适应管道直径变化。

公开(公告)号：CN2871470Y

公开(公告)日：2007-02-21

申请号：CN200520047354.8

申请日：2005-12-09

Applicant: 上海大学

Inventor： 钱晋武 ,  张明威 ,  邵文韫 ,  沈林勇 ,  章亚男

IPC: B65H75/36

Abstract: 本实用新型涉及一种防缠绕缆线自动收放装置。它利用缆线收放机构、传送机构和进给机构三个子运动机构的相互配合、合成，实现线缆在一端固定的情况下，自动收放的过程。该机构具有在收放线缆过程中防止线缆扭转的特点，特别适用于线缆内部含有通讯信号线的情况，可以保证信号的正常传输。

公开(公告)号：CN2857809Y

公开(公告)日：2007-01-17

申请号：CN200520041913.4

申请日：2005-05-27

Applicant: 上海大学

Inventor： 章亚男 ,  邓鹏 ,  钱晋武 ,  沈林勇 ,  罗继军

IPC: A61B1/00 ,  A61B19/00

Abstract: 本实用新型涉及一种内窥镜自动介入装置的带力觉自动抓手。它包含抓持内窥镜的一对启闭对合的抓指，该对抓指安装在一个电磁夹紧机构的一对相对移动的夹持板上，并在每个抓指上各装有一个感知推力的触力传感器。本实用新型设有电磁夹紧机构，还设有测力机构，通过测力机构可以感知内窥镜送进过程中所受的阻力大小，从而可以控制送进机构在一定的送进力阈值下工作。本实用新型结构紧凑、合理、简单、成本低、能降低对操作人员技术熟练程度的要求，提高内窥镜检查效率。