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公开(公告)号：CN113510720B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110665852.2
申请日：2021-06-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提出一种实时分布式协作机器人控制系统，该控制系统与机器人本体连接，包括Linux操作系统单元、实时内核单元、数据分发服务单元、机器人控制单元、EtherCAT现场总线单元。其中，Linux操作系统单元用于为建立机器人的操作运行环境构建Ubuntu环境；实时内核单元，用于执行控制系统的实时控制；数据分发服务单元，用于对数据进行分发和订阅；与数据分发服务单元连接的机器人控制单元，包括实时控制模块和非实时控制模块；实时控制模块和非实时控制模块计算得到控制指令，并将控制指令输送至EtherCAT现场总线单元；EtherCAT现场总线单元，用于将接收到控制信号，通过EtherCAT总线传输到机器人本体的驱动器进行相应的控制。本申请实现了机器人的分布式实时控制。
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公开(公告)号：CN114079038A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010807141.X
申请日：2020-08-12
Applicant: 清华大学
IPC: H01M4/139 , H01M4/62 , H01M4/38 , H01M4/13 , H01M10/052
Abstract: 本发明属于电池技术领域，尤其涉及一种高硫载量锂硫电池正极及其制备方法。其将不同的碳材料、单质硫按照一定次序涂布到正极集流体上，涂布的依次顺序为：(1)将碳材料、粘结剂、溶剂进行充分混合后在正极集流体上表面涂布第一层碳材料并干燥；(2)将硫、粘结剂、溶剂进行充分混合后在碳层上涂第一层硫并干燥；(3)将碳材料、粘结剂、溶剂进行充分混合后在硫层上涂第二层碳材料并干燥；(4)将硫、粘结剂、溶剂进行充分混合后在碳层上涂第二层硫并干燥；(5)将碳材料、粘结剂、溶剂进行充分混合后在硫层上再涂第三层碳材料并干燥；(6)在平板热压机上进行真空热压。该正极可以有效实现硫的电化学性能并且提高电池的循环性能。
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公开(公告)号：CN113504547A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202111046353.1
申请日：2021-09-07
Applicant: 清华大学
IPC: G01S17/894 , G01S7/481
Abstract: 本申请提出了一种基于扫描光场的视觉雷达成像系统和方法，涉及光场成像与雷达探测技术领域，包括发射模块、扫描光场探测模块、计算重建模块，其中，发射模块，包括光源和扩束镜，用于对目标场景各个部分的均匀照射；扫描光场探测模块，包括普通成像模块、微透镜阵列扫描模块、中继成像镜组以及相机阵列，用于将检测到的微弱光信号在像感器面上记录为多维耦合的原始数据，生成光场图像；计算重建模块，用于对光场图像进行三维场景重建，在补偿光场系统空间分辨率损失的同时保留原有的视角信息量。本申请在保证视角分辨率、空间分辨率精度较高的同时，能够在恶劣环境下对目标场景进行实时三维重建，有效提升了雷达成像系统的分辨性能。
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公开(公告)号：CN112884825A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110295688.0
申请日：2021-03-19
Applicant: 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于深度学习模型的抓取方法及装置，用于夹持器抓取目标物体，包括：建立目标物体集合的属性集合数据、2D数据集和不规则物体点云数据集；根据所述2D数据集和所述不规则物体点云数据集，分别训练2D深度学习模型和点云深度学习模型；通过所述2D深度学习模型确定待抓取的目标物体；根据所述属性集合数据、所述点云深度学习模型，计算所述目标物体的抓取点位姿数据、夹持器的开合尺寸数据和夹持器夹持所述目标物体的压力阈值；根据所述属性集合数据、所述抓取点位姿数据、所述开合尺寸数据和所述压力阈值，抓取所述目标物体放置在指定位置。通过结合目标物体属性和深度学习模型实现夹持器的精准抓取，从而提升抓取成功率。
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公开(公告)号：CN111975748A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010744092.X
申请日：2020-07-29
Applicant: 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司 , 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种竖直搓动式移动与转动自由度解耦的高速并联机器人，多个驱动装置设在定平台上，每个驱动装置包括主动臂和驱动单元。动平台设在定平台下方，动平台包括较主动臂的数量少一个的连接部。转动部可转动地设于动平台的中部，末端执行器与转动部固定相连。搓动部在竖直方向上可滑动地设于动平台上，搓动部可带动转动部转动。多组第一支链组分别一一对应连接在多个主动臂和多个连接部之间，第二支链组连接在其中一个主动臂和搓动部之间。根据本发明实施例的高速并联机器人，可实现末端执行器移动与转动自由度解耦，易进行运动学分析，从而简化控制、轨迹规划和标定过程，具有控制简单、作业效率高等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111604915A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010137182.2
申请日：2020-03-02
Applicant: 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
Abstract: 一种非接触式人体温度自动测量机器人及测量方法，所述的测量机器人包括第一传动装置、可伸缩机构、测温架、测温装置、基座和姿态保持器；第一传动装置固定安装在基座上，可伸缩机构的两端分别与第一传动装置转动和姿态保持器转动连接，测温架固连于姿态保持器并安装了至少一个测温装置。本发明可自动对进入各种办公楼、商场、住宅小区、餐厅、酒店、医院、考场、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口的人员以及高速路口等重要交通关卡的通行车辆内人员进行体温测量，避免了人员间的直接接触进而降低了交叉感染风险，并显著提高测量效率。该机器人测量的部位是衣物覆盖的手腕脉搏区域表皮，能代表人体的真实体温，测量数据准确度高。
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公开(公告)号：CN111561092A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010476694.1
申请日：2020-05-29
Applicant: 清华大学建筑设计研究院有限公司 , 同创金泰建筑技术(北京)有限公司
IPC: E04B2/96
Abstract: 本发明公开了一种玻璃幕墙支撑系统，包括水平间隔排布的多根钢立柱，所述钢立柱沿竖向方向延伸，所述钢立柱的顶部和底部均与主体结构铰接，所述钢立柱被竖向间隔排布的多根钢管贯穿，所述钢管沿水平方向延伸，所述钢管的两端均与所述主体结构铰接。本发明的有益效果：钢立柱跨度大，截面相对较小，由于合并了框架幕墙的铝立柱并采用水平的圆钢管代替铝合金横梁并取消了钢横梁，最大化的减小了对玻璃通透性的影响，系统受力简洁，计算模型与实际工程符合度较好，可应用于中庭立面、门头立面等建筑物重要醒目、要求较高的位置。
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公开(公告)号：CN111317452A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010137165.9
申请日：2020-03-02
Applicant: 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
IPC: A61B5/01
Abstract: 本发明的一种快速检测小客车内人员体温的自动化方法，采用超声波技术检测车辆是否驶入检测区，采用基于红外成像仪的视觉技术识别车内人员数量，并结合超声波检测技术同步获取车辆的位置信息，上位机发出控制指令，下位机通过机械传动装置将测温器运送到车窗前，采用语音技术提示乘客伸出手腕按要求进行检测，根据测温结果和人员数量的匹配情况，上位机自主决策是否放行车辆。本发明的测量方法采用自动化控制方式，无需人员干预，可以减少人工投入，同时提高检测效率。
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公开(公告)号：CN107492639B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201710630178.8
申请日：2017-07-28
Applicant: 清华大学 , 北京北方国能科技有限公司
Abstract: 一种锂硫电池复合正极材料及制备方法，该材料具有核壳结构，其中核层为石墨烯碳纳米管杂化物、单质硫和纳米无机金属氧化物的复合材料，壳层为石墨微片或氧化石墨烯；无机金属氧化物通常采用TiO2、Al2O3或SiO2。制备方法是将金属氧化物与单质硫按比例混合，真空中油浴加热，使单质硫熔化，降温冷却，制得纳米无机金属氧化物和硫的复合物；再与石墨烯碳纳米管杂化物进行混合，真空环境下进行热熔处理，研磨后加入到石墨微片或者氧化石墨烯粉体中，之后升温到100℃～200℃，自然冷却后研磨成粉状，即得到锂硫电池正极复合材料。本发明的锂硫电池复合正极材料可以提高单质硫电化学发挥容量，同时抑制多硫化物的穿梭效应。采用该正极具有高能量密度和长循环寿命。
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公开(公告)号：CN110864833A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911056653.0
申请日：2019-10-31
Applicant: 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
IPC: G01L3/14
Abstract: 本发明提供了一种扭矩测量装置，包括：筒体、多个凹槽和与凹槽相应设置的多个应变片及与多个应变片连接的电路板。筒体一端为扭矩输入端，另一端为扭矩输出端；多个凹槽设在筒体内侧壁面上和/或筒体外侧壁面上；多个应变片设在与多个凹槽对应的筒体的侧壁上。该方案通过在筒体上设凹槽能够减薄筒体在凹槽处的厚度，在同样大小的扭矩作用下，筒体在凹槽处能够产生更大的形变，使得应变片能够检测更大的形变，从而可提高扭矩测量装置的灵敏度。且该设置在减少筒体局部壁厚的同时依旧可使筒体其他部位的厚度较厚，从而确保其刚度，这就使得扭矩测量装置能够同时兼顾高灵敏度和高刚度。而筒体的结构可进一步提高其刚度，使筒体内部更方便布置零件。
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