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公开(公告)号：CN109900301B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN201910260540.6
申请日：2019-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种动态环境下双目立体定位角度补偿方法，包括以下步骤：在双目设备中安装倾角传感器，倾角传感器与基线平行，分别获取双目设备绕Y轴和绕X轴旋转角度θ1,θ2；以双目设备中左眼相机光心作为坐标原点建立空间摄相机坐标系；根据双目设备的结构参数分别求取双目设备绕Y轴旋转θ1的坐标变换矩阵和绕X轴旋转θ2的坐标变换矩阵；根据S3中所述的两个坐标变换矩阵分别求取对应方向的单独偏差，进而求取合成变换矩阵，然后对双目设备获取的坐标进行角度补偿，得到补偿后的坐标。本发明解决了动态条件下双目获取物体空间信息有偏差的问题，提高了三维重建的精度。
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公开(公告)号：CN110956200A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911070811.8
申请日：2019-11-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种轮胎花纹相似度检测方法，该方法基于模版匹配对轮胎花纹图像进行提取，由改进后的LBP算法与Hash算法相结合，计算花纹相似度。该算法包括以下步骤：对整体轮胎图像进行提取；通过优化后的模版匹配进行轮胎花纹图像提取；获取具有旋转不变性的LBP码；提取图像指纹信息，计算图像相似度；对检测结果偏高的花纹图像进行分割，计算局部相似度，筛选出相似度高的部分。本方法适应性强，无需指定轮胎图像背景，可以准确的提取出轮胎花纹图像，解决了轮胎花纹旋转角度多变、光照不一致等问题。
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公开(公告)号：CN106097248B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201610428922.1
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T3/40
Abstract: 本发明属于机器视觉技术领域，具体涉及一种基于高分辨率图像知识先验的压缩感知方法及其混合视觉系统。本发明包括：设定混合视觉系统中高维图像和低维图像的中间维度；计算高维图像降维观测矩阵并对高维图像降维，计算低维图像升维观测矩阵并对低维图像升维；用SIFT匹配算法对得到的同维度的两幅图片进行匹配并计算匹配率；重复以上步骤直到找到可以得到最高匹配率的最优中间维度。使用了图像处理的手段，针对目标在混合视觉系统不同视觉基元中存在成像尺度偏差的特点，采用基于压缩感知技术实现对全景非线性压缩图像进行重构和基于降采样措施对透视图像进行降维。
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公开(公告)号：CN106908040B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201710128177.3
申请日：2017-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于移动机器人视觉定位技术领域，具体涉及一种基于SURF算法的双目全景视觉机器人自主定位方法。本发明包括：(1)设置人工路标作为先验位置信息；(2)改进的MDGHM‑SURF特征匹配；(3)匹配点重心迭代算法消除误匹配；(4)垂直基线式双目全景系统三维逆光路成像测距；(5)全景三角定位；(6)预测检测窗口加快定位速度。本发明针对移动机器人室内自主定位问题，通过设置人工路标作为先验位置信息，采用改进的MDGHM‑SURF算法进行特征点快速检测，并通过特征匹配进行路标识别定位，由匹配点重心迭代算法减小匹配误差，提高路标中心的定位精度，由机器人运动状态预测路标检测区域，提高了运动中定位的快速性。
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公开(公告)号：CN105282443B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201510676593.8
申请日：2015-10-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04N5/232
Abstract: 本发明公开了一种全景深全景图像成像方法。包括以下步骤，步骤一：分析景深需求并计算对焦距离；步骤二：根据对焦距离拍摄图片；步骤三：将拍摄得到的i幅图片进行图像融合，得到全景深全景图像。本发明解决了全景图像在大视角成像前提下不能全图清晰成像这一技术问题，使全景图像在大视场前提下，信息表达更全面，视觉上更清晰，提高了分辨率、减少模糊性以易于识别，并且在很大程度上减少冗余信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109285189A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201810765018.9
申请日：2018-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于基于双目相机的立体视觉技术领域，具体涉及一种无需双目同步的直线轨迹快速计算方法。包括以下步骤：双目相机拍摄作直线运动的目标物体，左右相机分别获得图像，获取图像中目标物体的像素坐标，以双目相机中左眼或右眼相机光心为原点建立空间摄像机坐标系，将图像中的二维点转换为空间中的三维点；在摄像机坐标系下，对左眼相机任取两幅图像分别提取目标点坐标，与左眼光心确定平面方程一，对右眼相机任取两幅图像分别提取目标点坐标，与右眼光心确定平面方程二，两平面相交可确定直线运动轨迹。本方法计算直线运动轨迹时无需双目图像特征点匹配，减少轨迹计算复杂程度，解决了在高速摄像下传统双目测距方法中特征点匹配困难的问题。
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公开(公告)号：CN106003033B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201610423392.1
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂控制技术领域，具体涉及一种具有力控制的六自由度机械臂标准汉字书写方法。一种具有力控制的六自由度机械臂标准汉字书写方法，包括汉字轮廓信息提取、机械臂末端轨迹规划、阻抗控制方法设计、接触面位置寻找和书写过程的力控制：具体包括：基于Windows自带的TTF字库提取汉字的轮廓点位置信息，并把轮廓曲线分为直线和样条曲线；将提取出的汉字轮廓位置坐标转化为机械臂末端执行器笛卡尔空间的坐标。本发明使用六自由度机械臂完成力控制下的汉字书写任务，对工业机械臂具有通用性，可广泛应用于实践教学、科技展览中，也可以用于工业领域完成喷涂、雕刻等任务，可以在脆性物体上书写，保证了书写的精确性与安全性。
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公开(公告)号：CN106908040A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710128177.3
申请日：2017-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于移动机器人视觉定位技术领域，具体涉及一种基于SURF算法的双目全景视觉机器人自主定位方法。本发明包括：(1)设置人工路标作为先验位置信息；(2)改进的MDGHM‑SURF特征匹配；(3)匹配点重心迭代算法消除误匹配；(4)垂直基线式双目全景系统三维逆光路成像测距；(5)全景三角定位；(6)预测检测窗口加快定位速度。本发明针对移动机器人室内自主定位问题，通过设置人工路标作为先验位置信息，采用改进的MDGHM‑SURF算法进行特征点快速检测，并通过特征匹配进行路标识别定位，由匹配点重心迭代算法减小匹配误差，提高路标中心的定位精度，由机器人运动状态预测路标检测区域，提高了运动中定位的快速性。
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公开(公告)号：CN106683040A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611052420.X
申请日：2016-11-21
Applicant: 云南电网有限责任公司电力科学研究院 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于NCC算法的红外全景图像拼接方法，该方法是对现有NCC方法的改进，改进后的方法通过对模板图像进行灰度聚类，使得图像特征弱化，进而大幅减少运算量；使用差分求和法确定聚类图像在检索范围内的最大相似性度量值能够使得计算量大幅度下降，从而提高运算速度；在进行模板匹配时，只需检索原始图像的部分区域就可计算出图像的大致重叠区域，消除NCC算法进行模板匹配的过程中需要对每次模板移动进行相似性计算，从而克服出现模板移动过程中重叠区域的重复计算和模板像素特征数过多造成匹配过程的冗余计算的缺点，进而提高红外全景图像的拼接速度。
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