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公开(公告)号：CN115615437B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211146118.6
申请日：2022-09-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种因子图组合导航方法，采用ISAM1/ISAM2优化算法，增量求解因子图中的状态变量，对当前状态先基于预积分算法进行了一步地球自转以及有害加速度的粗补偿，然后随着传感器的不断输入，图优化的规模扩大，通过ISAM1/ISAM2算法对历史受影响的状态进行多次增量重补偿，当达到一定次数后历史节点趋于稳定，此时便不再对其进行重补偿。本发明采用高精度的IMU预积分算法，其定位精度相对于传统预积分算法得到了提高。同时由于基于因子图优化的方式，其具有强可扩展性，在不改变现有框架的基础上能更简易的融合更多传感器。最后采用ISAM1/ISAM2的算法计算量小，可实用性强。
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公开(公告)号：CN115790592A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211217368.4
申请日：2022-10-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种因子图优化组合导航方法，采用ISAM2优化算法，在流型空间上，增量求解因子图中的状态变量，并基于当前状态和预积分增量进行了地球自转及有害加速度的补偿，然后随着系统运行时间的增长，因子图优化规模逐渐扩大，通过ISMA2算法对历史受影响的时刻进行多次的重补偿，当达到一定次数后历史节点趋于稳定，此时ISAM2算法便不再调用补偿算法对其进行重补偿。本发明采用在流型空间上的高精度的IMU预积分算法，其定位精度相对于传统预积分算法得到了提高，同时由于基于因子图优化的方式，其可扩展性强，可实现多传感器的即插即用，并且采用ISAM2的算法计算量小，实用性强。
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公开(公告)号：CN110943628B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201811114771.8
申请日：2018-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 应用于整流器直流侧的串并复合型脉波倍增电路,属于电力电子技术领域。解决了现有脉波增倍电路结构复杂、谐波抑制能力差的问题。本发明包括带双副边绕组的平衡电抗器和两个用于增加脉数的单相整流器；带双副边绕组的平衡电抗器的原边绕组用于对来自1号整流单元和2号整流单元的瞬时输出电压进行均衡，均衡后的电能为负载进行供电；带双副边绕组的平衡电抗器的每个副边绕组输出端分别连接一个单相整流器的输入端，其中一个单相整流器的输出端串联在负载所在的回路中，另一个单相整流器的输出端并联在负载两端。本发明主要用于对网侧谐波的抑制。
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公开(公告)号：CN109713920B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201910033291.7
申请日：2019-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02M7/217
Abstract: 本发明属于PWM整流控制领域，具体涉及一种三相电压型PWM整流器直接功率控制方法。本发明包括：分析不同开关矢量对于有功功率和无功功率的控制幅度和效果，构造Δp区间判断器来判断此时有功功率的状态。采用三电平有功功率滞环比较器，基于其输出值Sp和区间判断器输出值Cp选择控制幅度合适的开关矢量构造新开关表,对有功功率精确控制。该方法消除了传统直接功率控制中存在的无功功率失控区，使无功功率不再出现周期性脉动；改善了网侧电流波形，使其更加接近正弦，降低了网侧电流THD；减小了稳态时有功功率和直流电压的波动；改善了启动阶段有功功率、无功功率和直流电压的波形，使其更加平滑。提高了系统的可靠性和稳定性，方法简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN107395072B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710770111.4
申请日：2017-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P6/182
Abstract: 本发明提供了一种无位置传感器直流无刷电机换相补偿的方法，属于直流无刷电机技术领域。包括无位置传感器直流无刷电机、三相全控逆变桥、相电压检测模块，位置检测模块，位置补偿模块。具体步骤为，利用电压运算，以此得到换相滞后角度，以这个换相角度为依据，提前该角度换相，实现无位置传感器直流无刷电机的换相补偿。利用仿真手段实现的控制系统，在系统检测出误差后，在下面的换相周期中进行了相应的补偿，结果表明这种方法的可行性和有效性。与现有技术相比，本发明提供的方法优势在于：有比较快的相应速度；滞后角度易于获取；装置结构简单，不需要新增硬件，控制算法易于实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107222135B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201710333586.7
申请日：2017-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种直流无刷电机无位置传感器控制系统换相控制方法。直流无刷电机与三相全控桥逆变电路连接，三相全控桥逆变电路驱动无位置传感器控制的直流无刷电机工作，通过重虚构电机中性点获取直流无刷电机的相电压，通过位置检测模块采集直流无刷电机的相电压，对相电压进行滤波，得到过零点，获取直流无刷电机转子的位置信息，利用位置补偿模块计算出当前转子换相位置与最佳换相位置的角度差，在下一个周期进行角度补偿。这种方法推动每个导通周期前后电流波形不出现上翘的现象，实现最小的转矩脉动。利用仿真手段实现的控制系统，在系统检测出误差后，在下面的换相周期中进行了相应的补偿，结果表明这种方法的可行性和有效性。
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公开(公告)号：CN106374798B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201610810940.6
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于步进电机控制领域，具体涉及一种可变细分数的步进电机加减速控制方法。本发明包括：(1)设定基本参数，确定步进电机加减速运行方式；(2)通过已转过角度α与步骤(1)中设定的参数确定下一步运行所需最小细分数Nmin；(3)根据步骤(2)得到的Nmin计算单步运行时间Ti，以此时间作为周期产生控制脉冲，控制步进电机运行，单步运行结束后更新已转过角度α。本发明提供了一种可变细分数的步进电机加减速控制方法，使步进电机能够准确定位，防止失步和过冲现象的基础上，缩短了系统达到期望角度的时间，增加步进电机系统的快速行。方法简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN109459020A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811582867.7
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于磁力计和惯性导航系统数据融合领域和自适应卡尔曼滤波领域，具体涉及一种惯性和磁力计组合自适应抗干扰方法。首先该方法利用磁力计和陀螺仪的输出模型，推导出利用角速率更新磁力计输出的模型，再将磁力计的直接输出作为量测量代入滤波器。同时，本发明设计了一个基于鲁棒控制的自适应扩展卡尔曼滤波器。根据量测量与预测量之间的残差计算量测信息的噪声方差阵，从而有效抑制干扰。处理干扰的同时判断干扰持续的时间。当判断出干扰为长时间干扰时，本发明利用惯导在干扰初期对磁场值进行外推，并对磁力计进行快速重标定，标定完成后将磁力计标定参数重新代回抗干扰模块，从而保证长时间的抗干扰效果。
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公开(公告)号：CN105182739B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201510664725.5
申请日：2015-10-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶航行增阻等级的评估方法，包括以下步骤：采集船舶航速与船舶航行姿态信息(艏摇、纵摇)，得到船舶航速和航行姿态的信息之后，对这些数据进行处理，最后可得到静水中和风浪中船舶航行阻力。结合船舶推进器的推力信息，对三个物理量进行预处理，将其分为大(PB)、中(PM)、小(PS)和零(ZO)四个等级；利用模糊规则生成输入输出表；根据输入可得到船舶航行增阻等级在辨识论域上的模糊集，再进行解模糊化，得到精确的船舶航行增阻等级。本发明可对船舶航行增阻进行实时评估，为船舶航行姿态控制系统如何减小船舶控制过程中的航行增阻，如何增加船舶推进器的功率，提供了一种新的参考依据。
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公开(公告)号：CN107222135A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710333586.7
申请日：2017-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种直流无刷电机无位置传感器控制系统换相控制方法。直流无刷电机与三相全控桥逆变电路连接，三相全控桥逆变电路驱动无位置传感器控制的直流无刷电机工作，通过重虚构电机中性点获取直流无刷电机的相电压，通过位置检测模块采集直流无刷电机的相电压，对相电压进行滤波，得到过零点，获取直流无刷电机转子的位置信息，利用位置补偿模块计算出当前转子换相位置与最佳换相位置的角度差，在下一个周期进行角度补偿。这种方法推动每个导通周期前后电流波形不出现上翘的现象，实现最小的转矩脉动。利用仿真手段实现的控制系统，在系统检测出误差后，在下面的换相周期中进行了相应的补偿，结果表明这种方法的可行性和有效性。
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