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公开(公告)号：CN117011282A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311106821.9
申请日：2023-08-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及计算机视觉领域，公开了一种面向复杂机加工环境的工件尺寸视觉测量方法，步骤为：构建工件像素模板图像；获取待测量工件的RGB原始图像，采用改进多尺度视网膜增强算法对RGB原始图像进行增强处理，得到增强工件图像；对增强工件图像进行处理，得到工件真实边缘轮廓图像；对工件真实边缘轮廓图像进行修整、亚像素边缘提取，得到工件亚像素边缘二维点云坐标；基于像素模板图像基本图形元素之间的分割点对工件亚像素边缘二维点云进行分割，得到工件每个基本图形元素对应的亚像素边缘二维点云；对每个基本图形元素对应的亚像素边缘二维点云进行拟合，得到每个基本图形元素的基本参数，根据基本参数计算工件的像素尺寸并进行换算，得到工件的实际尺寸。本发明实现了复杂机加工环境下工件边缘提取与尺寸测量，该方法鲁棒性强、检测精度高。
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公开(公告)号：CN115981328A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211741664.4
申请日：2022-12-30
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人轨迹规划技术领域，公开了一种基于动态运动基元的轨迹规划与调整方法及系统，方法包括以下步骤：步骤1，获取原始路径点中包括位置和姿态信息的经验轨迹；步骤2，从经验轨迹中提取独立的位置轨迹和姿态轨迹，对独立的位置轨迹和姿态轨迹进行速度规划预处理，获得加速度层面连续平滑的位置示范轨迹和姿态示范轨迹；步骤3，构建分别面向位置和姿态的动态运动基元模型，优化位置示范轨迹和姿态示范轨迹，得到新的位置轨迹和姿态轨迹；本发明提供了一种规划效率高且难度低的基于动态运动基元的轨迹规划与调整方法。
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公开(公告)号：CN110265141B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201910391853.5
申请日：2019-05-13
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种肝脏肿瘤CT影像计算机辅助诊断方法。该方法通过全卷积网络（FCN）对肝脏及肿瘤进行分割，通过卷积神经网络（CNN）对肝脏肿瘤进行分类。在训练FCN模型时，使用加权的交叉熵损失函数以提高肿瘤分割的准确率。在训练和使用CNN进行分类时，将1通道的CT图像和3通道的FCN分割结果拼接成4通道图像数据作为其输入。最终将训练好的FCN和CNN模型组合构建为一个计算机辅助诊断系统，读取待诊断的CT图像并输入系统后，以得出该CT图像属于健康肝脏、弥漫性肿瘤、结节型肿瘤或巨块型肿瘤的概率。该方法的整体流程无需图像预处理和特征提取的步骤，不仅简化了流程，而且最终诊断准确率不会受到图像噪声、低对比度和特征选择及提取的影响。
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公开(公告)号：CN115131382A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210628808.9
申请日：2022-06-06
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种用于无数模客车车身的打磨机器人轨迹规划的点云轮廓提取方法，包括：将客车车身一侧的点云在XoY平面内投影成二值图像；用图像处理的方法获取车身以及车身上各类孔洞区域的外接矩形的左上和右下角点；过所有外接矩形的左上、右下角点作水平线和铅垂线，将车身分为若干单元格；用区域划分算法将单元格合并成若干区域，从而将车身点云分割成不同的区域；对各区域的点云按照一定的采样率进行随机降采样，从而使用区域生长法对降采样后的点云进行分割，利用密度，把需要提边的区域和不需要提边的区域分开；用角判据算法提取聚类后的各区域的轮廓。
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公开(公告)号：CN114332985A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111477658.8
申请日：2021-12-06
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双机械臂协同的肖像轮廓智能绘制方法，将原始RGB彩色图像输入深度学习人脸识别模型，获得五官的像素坐标信息；进行图像预处理操作，获得二值图像；通过二值图像轮廓提取，得到轮廓图像；然后将轮廓图像分为左右两部分；对左半边轮廓图像和右半边轮廓图像进行像素点排列，形成若干段不连续的轨迹段；将像素坐标转换为机械臂工具坐标系下的坐标；对轨迹段坐标增加机械臂姿态信息，形成机械臂可识别的一系列轨迹；对轨迹进行无干涉双臂绘图运动规划；通过TCP/IP协议将不干涉的轨迹传输给两只机械臂，进行双机械臂协同肖像图绘制。本发明方法实现了双机械臂协同绘图的功能，绘制效率高且效果逼真，便于在教育教学等场合进行展示。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111775145A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010483577.8
申请日：2020-06-01
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种串并联机器人控制系统，由上位机、嵌入式PC控制器、伺服驱动器、伺服电机、电主轴模块、误差补偿模块部件组成。上位机处理控制文件，提取点位信息，按照控制文件指定方式插值得到运动轨迹上的中间点位，并通过运动学逆解程序生成位置表；将位置表传输到嵌入式PC控制器。嵌入式PC控制器运行TwinCAT平台开发程序，将位置表转化成运动控制信号，控制伺服驱动器，继而控制伺服电机，完成对串并联机器人控制。本发明系统可控制串并联机器人进行点动或使末端沿复杂轨迹运动，并具有电主轴安全联动、运动误差补偿的功能；充分发挥了PC计算能力强、应用程序灵活的特点，可方便地进行拓展开发，完善串并联机器人的应用。
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公开(公告)号：CN111113425A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911407238.5
申请日：2019-12-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种有寄生运动的五自由度串并联机器人运动学逆解求解方法，所述方法建立一种三自由度并联机构等效机构，将原串并联机器人转化为由等效机构和两串联关节组成的五自由度串联机构，设末端刀具沿基坐标系Z轴旋转方向自由度为寄生运动，令寄生运动不参与计算，消减方程数量，通过解非线性方程组获得等效关节变量及串联关节驱动变量与末端刀具位置坐标及2个欧拉角的方程，最后利用向量解析法求取等效关节变量与三自由度并联机构驱动变量的关系，本方法能够在避免求取寄生运动与其他自由度间的复杂耦合关系的前提下，求解整体串并联机器人的逆解。
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公开(公告)号：CN106294977B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201610640732.6
申请日：2016-08-08
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于机器人铣削工艺优化技术领域，具体涉及一种机器人铣削加工中工件装夹位置优划方法。在末端装有电主轴的六轴工业机器人和固定的工作平台基础上，根据待加工工件及其夹具大小将工作平台适当地分为等面积的若干矩形区域作为备选装夹位置，并将夹具分别放置在这些备选区域的中心点位置。在每个区域内，分别对机器人铣削系统进行模态实验，获取相应的模态参数，通过再生型与耦合型交叉颤振稳定性解析模型分析，计算得到颤振稳定性叶瓣图。选择稳定性叶瓣图中纵坐标最高的曲线对应的位置作为工件在工作台上的最佳安装位置。所述方法有效降低了机器人铣削过程中的颤振程度，提高了加工稳定性，从而保证加工零件质量与尺寸精度。
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公开(公告)号：CN108254180A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711264939.9
申请日：2017-12-05
Applicant: 上海大学
IPC: G01M13/04
Abstract: 本发明涉及一种凸轮升程误差评定的优化改进方法。该方法在测量机上通过建立工件坐标系完成凸轮实际测量数据的获取，采用敏感点法对获取的凸轮实际测量数据进行升程转角零位找正，通过构建非线性目标函数求解基圆半径、偏心距、偏心角，以消除基圆偏心对凸轮轮廓表面各点径向尺寸的影响。同时应用最小二乘法局部寻优，从而实现凸轮升程误差评定。本发明实现了凸轮升程误差评定方法的优化改进，保证凸轮升程误差评定精度的同时，大幅提高了测量效率。
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公开(公告)号：CN105171745B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201510550937.0
申请日：2015-08-31
Applicant: 上海发那科机器人有限公司 , 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人离线编程系统，属于机器人技术领域。系统包括：数据存储单元，保存有编程数据；轨迹规划单元，根据预设的关联于待处理工件的第一三维模型以及编程数据处理得到关联于机器人的第二三维模型的位姿信息，并进而处理得到机器人的实际处理轨迹的第一轨迹信息；轨迹验证单元，用于根据编程数据对第一轨迹信息进行验证；编码单元，应用编程信息，根据经过验证的第一轨迹信息编码形成相应的机器人可识别的更新程序并发送至机器人进行程序更新。上述技术方案的有益效果是：编程更加简便快捷，编程也更精确和稳定保证机器人设备正常运行，不会受到离线编程过程的影响，整个离线编程过程成本低廉，易于实现。
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