公开(公告)号：CN119672003A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411774462.9

申请日：2024-12-05

Applicant: 上海大学

Inventor： 李静 ,  黄才臣 ,  沈南燕

IPC: G06T7/00 ,  G06V10/26 ,  G06V10/774 ,  G06V10/28

Abstract: 本发明属于图像检测技术领域，具体公开了一种针对反光产品的印刷质量视觉检测方法、电子设备及存储介质，其方法包括S1、采集带反光区域的产品图像数据，经过处理得到理想分割效果图像，制作数据集；S2、训练并测试语义分割网络模型k‑net；S3、采集无缺陷产品的图像，经预处理输入到经过训练的语义分割网络模型k‑net中，经过处理制作模板图像集；S4、将待检测图像经预处理输入到经过训练的语义分割网络模型k‑net中获取分割结果；S5、将分割结果与模板进行粗匹配，截取分割结果中的兴趣区域；S6、在分割结果的兴趣区域中，对每个印刷体进行精匹配，检查每个印刷体的印刷质量，完成该产品的印刷质量检测。

公开(公告)号：CN111775145B

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202010483577.8

申请日：2020-06-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈南燕 ,  袁恒名 ,  李静 ,  陆宁和

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种串并联机器人控制系统，由上位机、嵌入式PC控制器、伺服驱动器、伺服电机、电主轴模块、误差补偿模块部件组成。上位机处理控制文件，提取点位信息，按照控制文件指定方式插值得到运动轨迹上的中间点位，并通过运动学逆解程序生成位置表；将位置表传输到嵌入式PC控制器。嵌入式PC控制器运行TwinCAT平台开发程序，将位置表转化成运动控制信号，控制伺服驱动器，继而控制伺服电机，完成对串并联机器人控制。本发明系统可控制串并联机器人进行点动或使末端沿复杂轨迹运动，并具有电主轴安全联动、运动误差补偿的功能；充分发挥了PC计算能力强、应用程序灵活的特点，可方便地进行拓展开发，完善串并联机器人的应用。

公开(公告)号：CN113208731B

公开(公告)日：2023-02-10

申请号：CN202110439860.5

申请日：2021-04-23

Applicant: 上海大学

Inventor： 李静 ,  何舟 ,  沈南燕 ,  邓宗乾

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  A61B17/34

Abstract: 本发明公开一种基于双目视觉系统的手术穿刺机器人手眼标定方法，包括以下步骤：S1：将机器人末端移入合适的双目相机视野内，其中，机器人末端的穿刺针上装配有反光标记点套件；S2：求解标记点坐标系与相机坐标系的坐标变换，包括以下步骤：S21：双目相机采集图像并计算反光标记点的图像坐标；S22：标记点立体匹配；S23：标记点三维重建得出相机坐标系下的标记点三维坐标；S24：计算坐标转换；S3：采用步骤S2所述方法，求解标记点坐标系与机器人末端的坐标变换；S4：求解机器人末端位姿；S5：机器人基坐标系与相机坐标系坐标转换。本发明不需要额外的硬件装置或设备辅助，操作简单、使用方便，大大提高了手术机器人手眼标定的自动化程度。

公开(公告)号：CN111300144B

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN201911162860.4

申请日：2019-11-25

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈南燕 ,  徐颖杰 ,  李静 ,  武星 ,  陆宇顺

IPC: B23Q17/09

Abstract: 本发明涉及一种基于图像处理的刀具磨损状态自动检测方法。本方法通过布置在机床侧壁主轴附近空余区域的图像采集设备，实时获取到刀具每次切削后的表面状态图片，在对图片进行区域裁剪、灰度处理、去噪及信号加强的基础上，通过卷积神经网络搭建的刀具状态检测模型实现对刀具的状态检测分类，再将预测结果通过TCP/IP协议输送到数控系统的相关宏变量中，以便用于数控加工程序的控制或换刀程序的控制。本发明通过简单的图像采集设备显微镜，在机获得刀具图像，无需拆卸刀具即可进行磨损状态检测，检测速度快并且不影响加工过程，降低了生产成本。利用卷积神经网络技术实现对刀具磨损状态的检测，符合实际工人经验的判断，所得结果与人为判断相似。

公开(公告)号：CN108339995A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201810028870.8

申请日：2018-01-12

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈南燕 ,  郭子蒙 ,  李静 ,  朱凯 ,  禹壮 ,  徐源岐

IPC: B23B39/14 ,  B23Q1/70 ,  B25J11/00 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明涉及一种可调角度的机器人末端执行器安装机构及其调整方法。利用可调角度的机器人末端执行器安装机构，针对特定待加工工件，实现机器人操作刚度的优化。其中可调角度的机器人末端执行器安装机构利用转动副的连杆机构，将连接杆的旋转运动转化为连接板的旋转运动，对标角度尺可以准确调整到所需角度，再利用限位孔和锁紧机构进行固定。而可调角度机器人末端执行器安装机构的最优角度 的确定方法是通过结合机器人操作刚度的评价指标和工件中孔实际加工要求，构建了安装机构角度的优化模型，得到可调角度机器人末端执行器安装机构的最优角度 。所述方法有效降低机器人钻削过程中的末端位移，保证良好的加工质量与精度。

公开(公告)号：CN106475908A

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201610979308.4

申请日：2016-11-08

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈南燕 ,  曹雁灵 ,  李静 ,  王宇 ,  祝更生 ,  禹壮

IPC: B24B49/16

CPC classification number: B24B49/16

Abstract: 本发明公开了一种基于标准G代码的随动磨削过程机床运行能耗预测方法。本方法包括以下步骤：首先，根据G代码计算得出各行加工代码所涉及的运动轴的运动速度与工作时间，继而绘制出以时间作为横坐标，各运动轴速度作为纵坐标的V-t图。然后，根据各轴传动机构的传动比，计算得到各轴驱动电机的转速，将机床各轴的运动通过电机转动来表征。并绘制出以时间作为横坐标，电机转速为纵坐标的n-t图。然后，利用已知的电机转速、电机额定转矩等参数，计算并绘制出电机功率随时间变化的P-t图。最后，经过数学积分与求和便能得到机床运行能耗。本发明能在实际加工前定量分析机床运行能耗，为加工方案的优化选择提供依据，以达到节能减排的作用。

公开(公告)号：CN106294977A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610640732.6

申请日：2016-08-08

Applicant: 上海大学

Inventor： 李静 ,  李彪 ,  沈南燕 ,  郭子蒙 ,  钱晖 ,  童粱

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明属于机器人铣削工艺优化技术领域，具体涉及一种机器人铣削加工中工件装夹位置优划方法。在末端装有电主轴的六轴工业机器人和固定的工作平台基础上，根据待加工工件及其夹具大小将工作平台适当地分为等面积的若干矩形区域作为备选装夹位置，并将夹具分别放置在这些备选区域的中心点位置。在每个区域内，分别对机器人铣削系统进行模态实验，获取相应的模态参数，通过再生型与耦合型交叉颤振稳定性解析模型分析，计算得到颤振稳定性叶瓣图。选择稳定性叶瓣图中纵坐标最高的曲线对应的位置作为工件在工作台上的最佳安装位置。所述方法有效降低了机器人铣削过程中的颤振程度，提高了加工稳定性，从而保证加工零件质量与尺寸精度。

公开(公告)号：CN105171745A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201510550937.0

申请日：2015-08-31

Applicant: 上海发那科机器人有限公司 ,  上海大学

Inventor： 钱晖 ,  童梁 ,  杨恒亮 ,  沈南燕 ,  李静 ,  徐海

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1658

Abstract: 本发明公开了一种机器人离线编程系统，属于机器人技术领域。系统包括：数据存储单元，保存有编程数据；轨迹规划单元，根据预设的关联于待处理工件的第一三维模型以及编程数据处理得到关联于机器人的第二三维模型的位姿信息，并进而处理得到机器人的实际处理轨迹的第一轨迹信息；轨迹验证单元，用于根据编程数据对第一轨迹信息进行验证；编码单元，应用编程信息，根据经过验证的第一轨迹信息编码形成相应的机器人可识别的更新程序并发送至机器人进行程序更新。上述技术方案的有益效果是：编程更加简便快捷，编程也更精确和稳定保证机器人设备正常运行，不会受到离线编程过程的影响，整个离线编程过程成本低廉，易于实现。

公开(公告)号：CN101367199A

公开(公告)日：2009-02-18

申请号：CN200810200300.9

申请日：2008-09-24

Applicant: 上海大学

Inventor： 陈荣莲 ,  李松生 ,  胡志宏 ,  李静 ,  沈南燕 ,  程维明

IPC: B24B49/12 ,  G01J5/00

Abstract: 本发明公开了一种新型的凸轮轴在磨床上加工时热应力的测试装置及方法。本装置包括头架和尾架夹紧安装的被加工凸轮轴，以及砂轮和砂轮支架，砂轮支架通过连杆固连一个红外热像仪，红外热像仪连接一台PC机。本方法是：加工时，凸轮轴的加工表面会积聚大量热量，由红外热像仪对凸轮轴加工表面温度场进行实时拍摄，红外热像仪能在给定时间间隔内连续拍摄到凸轮轴加工表面的温度场，然后传输到PC机进行处理分析。从而能对凸轮轴加工进行实时监测和控制，以保证加工中凸轮轴表面的质量，同时研究磨削热现象，探讨磨削凸轮轴表层温度场分布规律。

公开(公告)号：CN115056213B

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202210148528.8

申请日：2022-02-18

Applicant: 上海大学

Inventor： 李静 ,  范江川 ,  沈南燕 ,  陆毅豪

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开一种面向大型复杂构件的机器人轨迹自适应修正方法，包括变形区域识别及配准处理、轨迹自适应修正和姿态自适应修正。本发明通过结合离线编程和现场扫描点云的方法进行轨迹和姿态的自适应修正。解决了大型构件离线加工程序与现场构件难以匹配的难题，取代了人工手动修轨迹，并且结合刚性配准和非刚性配准，提高了现场数据和离线数据配准的计算速度。本发明通过刚性配准结合非刚性配准的方法，将局部变形量大的部分识别并进行配准，快速进行模型修正；通过轨迹知识库的工艺规则快速匹配对应的修正方案，实现轨迹自适应功能；通过修正轨迹点的可达性检查，实现姿态自适应功能。最终实现整套轨迹和位姿的输出。